Гіротехнології, навігація і керування рухомими об'єктами – VII

Постійне посилання зібрання

https://ela.kpi.ua/handle/123456789/77351
Даний збірник містить матеріали секційних доповідей, які були представлені на 7-й науково-технічній конференції студентів та молодих вчених «Гіротехнології, навігація і керування рухомими об'єктами – VII», що проводилась 27 та 28 травня 2025 р. в м. Києві.

Переглянути

Перегляд Гіротехнології, навігація і керування рухомими об'єктами – VII за Автор "Збруцький, О. В."

Зараз показуємо 1 - 3 з 3
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Вимірювання відстані та орієнтації рухомого об’єкту на орієнтир системою технічного зору
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Збруцький, О. В.; Краснопольський, А. О.
    Переважну більшість задовільних результатів у галузі автономної навігації роботизованих комплексів на сьогодні отримано у напрямку забезпечення автономного руху транспортних засобів на дорогах загального користування, і навпаки, у неструктурованих середовищах, таких як бездоріжжя або ґрунтові дороги, розв’язок автономної навігаційної задачі триває. Однією з ключових задач автономного руху групи роботизованих транспортних засобів є забезпечення неколізійного координованого руху, яка потребує вимірювання взаємної відстані та визначення взаємної орієнтації рухомих об’єктів. В умовах автономних систем це може вирішуватись традиційними інерційними методами, розпізнаванням образів в системі технічного зору, або дистанційним вимірюванням відстаней. Слід зазначити, що традиційні інерційні методи автономної орієнтації мають суттєві недоліки: великі габарити при задовільній точності та високу вартість.
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Метод вимірювання пройденої відстані оптичним одометром
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Збруцький, О. В.; Степаненко, В. Ю.
    Однією з найпоширеніших систем локалізації автономних транспортних засобів є глобальна система позиціонування (Global Positioning System, GPS). Проте функціональність GPS сильно залежить від наявності супутників, що робить її недоступною в деяких ситуаціях. Використання гіроінерціальниих систем необхідної для навігації точності пов’язане з суттєвим ростом вартості та габаритів. Використання навіть найкращих МЕМС-систем не дозволяє отримувати задовільну точність навігації. Тому задача автономного визначення положення залишається актуальною у контексті розвитку навігаційних систем. Широке застосування для вирішення цієї задачі в наземних транспортних засобах знаходять одометри, побудовані на різних фізичних принципах, таких як: колісна одометрія; інерціальна одометрія; лазерна одометрія; візуальна одометрія.
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Структура та способи реалізації автономного високопрохідного наземного роботизованого комплексу
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Загірський, А. В.; Збруцький, О. В.
    Сучасною тенденцією є зростаюче застосування безпілотних роботизованих апаратів (РА) – дронів та їх комплексів (РК): повітряних, наземних (НРА), морських. Так, проблемою конфліктів є забезпечення уникнення безпосереднього контакту, для вирішення якої призначені наземні роботизовані комплекси (НРК). В ряді робіт показані НРК із розширеними функціями та підвищеною прохідністю на пересіченій місцевості з автономним та здебільшого дистанційним керуванням на типових колісних та гусеничних шасі. У той же час в існуючій літературі відсутні дослідження та рекомендації щодо визначення умов прохідності та керованості основних кінематичних схем колісних шасі під час руху по пересіченій місцевості. Тому дослідження їх динамічних властивостей, розробка підходів та методів проектування є актуальною задачею.