Лабораторний стенд для дослідження динаміки руху квадрокоптера

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorТюляков, Дмитро Ігорович
dc.contributor.authorРябінін, Роман Віталійович
dc.date.accessioned2025-11-18T13:14:00Z
dc.date.available2025-11-18T13:14:00Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractЛабораторний стенд для дослідження динаміки руху квадрокоптера. Проєкт містить 69 с. тексту, 14 рисунків, 17 таблиць, посилання на 16 літературних джерел, додатки та 4 конструкторських документа. Об’єктом розроблення є лабораторний стенд для дослідження динаміки руху квадрокоптера. Мета розроблення — зручна та гнучка система для дослідження кінематики руху квадрокоптера, адаптована під масштабування та використання на різних лабораторних стендах з можливістю простої та швидкої інтеграції та розвитку. У дипломному проєкті розроблено фрагменти комплексної системи лабораторного стенду для дослідження динаміки квадрокоптера, зокрема: верхній рівень контролера посадки на рухому платформу та підсистему ручного керування для безпосередньої взаємодії оператора. Було проведено аналіз і обґрунтування вибору протоколів обміну і технологій для користувацького інтерфейсу та віддаленого збереження даних, щоб забезпечити надійну і гнучку комунікацію між підсистемами. Особливу увагу приділено інтеграції модулів оцінювання стану планування траєкторії і стабілізації, а також створенню рухомої платформи з конфігурованими патернами руху для тестування алгоритмів посадки. Розроблені компоненти мають чітко визначені інтерфейси та зберігають налаштування у зовнішніх конфігураційних файлах із підтримкою швидкого оновлення, що спрощує адаптацію до різних апаратних платформ. Отримані результати можуть бути корисними при побудові аналогічних експериментальних стендів для безпілотних літальних апаратів, дають основу для подальшого розвитку автономних алгоритмів та інтеграції нових сенсорів і методів керування.
dc.description.abstractotherLaboratory stand for studying the dynamics of quadcopter movement. The project contains 69 text pages, 14 figures, 17 tables, links to 16 literary sources, annexes and 4 design documents. The object of development is a laboratory testbed for studying the dynamics of a quadcopter’s motion. The goal is to provide a convenient and flexible system for investigating the kinematics of quadcopter flight, designed for scalability and deployment on various laboratory setups with straightforward and rapid integration and extension. In the diploma project, fragments of a comprehensive testbed system for examining quadcopter dynamics were implemented, specifically: the upper-level landing controller on a moving platform and the manual control subsystem for direct operator interaction. An analysis and justification were carried out for selecting communication protocols and technologies for the user interface and remote data storage to ensure reliable and adaptable communication among subsystems. Particular attention was devoted to integrating state estimation modules, trajectory planning and stabilization, as well as to creating a moving platform with configurable motion patterns for testing landing algorithms. The developed components feature well-defined interfaces and store settings in external configuration files with support for rapid updates, simplifying adaptation to different hardware platforms. The results obtained can be valuable when building similar experimental testbeds for unmanned aerial vehicles, offering a foundation for further development of autonomous algorithms and integration of new sensors and control methods.
dc.format.extent76 с.
dc.identifier.citationРябінін, Р. В. Лабораторний стенд для дослідження динаміки руху квадрокоптера : дипломний проєкт ... бакалавра : 126 Інформаційні системи та технології / Рябінін Роман Віталійович. – Київ, 2025. – 76 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/77263
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectквадрокоптер
dc.subjectавтоматизоване керування
dc.subjectпростір станів
dc.subjectPID- регулятор
dc.subjectUnreal Engine
dc.subjectautomated control
dc.subjectpid controller
dc.subjectquadcopter
dc.subjectstate space
dc.subject.udc004.42
dc.titleЛабораторний стенд для дослідження динаміки руху квадрокоптера
dc.title.alternativeLaboratory stand for studying the dynamics of quadcopter movement
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Riabinin_bakalavr.pdf
Розмір:
1.63 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІСТ)
Бакалаврські роботи