Програмне забезпечення навігації на основі візуальної одометрії

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСарибога, Ганна Володимирівна
dc.contributor.authorКуруч, Іван Дмитрович
dc.date.accessioned2025-07-10T08:04:47Z
dc.date.available2025-07-10T08:04:47Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractДипломна робота за темою «Програмне забезпечення навігації на основі візуальної одометрії» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Куручем Іваном Дмитровичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо- професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 6 розділів («Постановка задачі системи навігації на основі візуальної одометрії», «Огляд існуючих рішень», «Бібліотеки та фреймворки», «Розробка та реалізація системи», «Робота користувача з програмною системою»); загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 9 джерел; 4 ілюстрації;. Загальний обсяг роботи 66 сторінок. Метою роботи є розробка програмного забезпечення навігації БПЛА на основі візуальної одометрії. Для досягнення мети було проаналізовано методи візуально-інерціальної одометрії (ORB-SLAM3, OpenVINS тощо), побудовано систему візуальної навігації на основі OpenVINS в симуляції Gazebo, покращено результати одометрії за допомогою фільтрів CLAHE та Savitzky-Golay, проведено візуальну оцінку вхідних даних та результатів одометрії до/після застосування фільтрів. Актуальністю роботи є зростаюча потреба в автоматизованих БПЛА в середовищі обмеженого сигналу GPS. Практичне значення роботи полягає у використанні системи для створення БПЛА військового та цивільного призначення, незалежних від класичних систем позиціонування GPS/GNSS.
dc.description.abstractotherThe thesis on the topic "Navigation software based on visual odometry" was performed by a student of the of the Department of Software Engineering in Energy of the ER IAE Ivan D. Kuruch specialty 121 "Software Engineering" under the educational and professional program "Software Engineering of Intelligent Cyber-Physical Systems in Energy" and consists of: introduction; 6 sections ("Statement of the problem of a navigation system based on visual odometry", "Review of existing solutions", "Libraries and frameworks", "Development and implementation of the system", "User work with the software system"); general conclusions; list of sources used, which includes 9 sources; 4 illustrations;. The total volume of the work is 66 pages. The purpose of the work is to develop UAV navigation software based on visual odometry. To achieve the goal, visual-inertial odometry methods (ORB-SLAM3, OpenVINS, etc.) were analyzed, a visual navigation system based on OpenVINS was built in the Gazebo simulation, odometry results were improved using CLAHE and Savitzky-Golay filters, and a visual assessment of input data and odometry results before/after applying the filters was performed. The relevance of the work is the growing need for automated UAVs in an environment with limited GPS signal. The practical significance of the work lies in using the system to create UAVs for military and civilian purposes, independent of classical GPS/GNSS positioning systems.
dc.format.extent66 с.
dc.identifier.citationКуруч І. Д. Програмне забезпечення навігації на основі візуальної одометрії : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Куруч Іван Дмитрович. – Київ, 2025. – 66 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/74826
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectвізуальна одометрія
dc.subjectвізуально-інерціальна одометрія
dc.subjectOpenVINS
dc.subjectCLAHE
dc.subjectSavitzky-Golay
dc.subjectквадрокоптер
dc.subjectнавігація
dc.subjectSLAM
dc.subjectкомп'ютерний зір
dc.subjectбез GPS
dc.subjectфільтрація зображень
dc.subjectсимуляція
dc.subjectавтономні системи
dc.subjectробототехніка
dc.subjectпохибка траекторії
dc.subjectvisual odometry
dc.subjectvisual-inertial odometry
dc.subjectOpenVINS
dc.subjectCLAHE
dc.subjectSavitzky-Golay
dc.subjectquadcopter
dc.subjectnavigation
dc.subjectSLAM
dc.subjectcomputer vision
dc.subjectwithout GPS
dc.subjectimage filtering
dc.subjectsimulation
dc.subjectautonomous systems
dc.subjectrobotics
dc.subjecttrajectory error
dc.titleПрограмне забезпечення навігації на основі візуальної одометрії
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Kuruch_bakalavr.pdf
Розмір:
2.41 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІПЗЕ)
Бакалаврські роботи