Review the methods and approaches for planning trajectory biped walking biped robot and introduce a new concept for maintaining the highest safety factor on uneven terrain during dynamic walking

Tkach, M.; Araffa, Kh.; Humennyi, D.; Ткач, Михайло Мартинович; Араффа, Хальдун; Гуменний, Дмитро Олександрович; Ткач, Михаил Мартынович; Араффа, Хальдун; Гуменный, Дмитрий Александрович

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.author	Tkach, M.	-
dc.contributor.author	Araffa, Kh.	-
dc.contributor.author	Humennyi, D.	-
dc.contributor.author	Ткач, Михайло Мартинович	-
dc.contributor.author	Араффа, Хальдун	-
dc.contributor.author	Гуменний, Дмитро Олександрович	-
dc.contributor.author	Ткач, Михаил Мартынович	-
dc.contributor.author	Араффа, Хальдун	-
dc.contributor.author	Гуменный, Дмитрий Александрович	-
dc.date.accessioned	2019-10-07T14:06:39Z	-
dc.date.available	2019-10-07T14:06:39Z	-
dc.date.issued	2016	-
dc.identifier.citation	Tkach, M. Review the methods and approaches for planning trajectory biped walking biped robot and introduce a new concept for maintaining the highest safety factor on uneven terrain during dynamic walking / M. Tkach, K. Araffa, D. Humennyi // Адаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник. – 2016. – № 2(29). – С. 3–12. – Бібліогр.: 10 назв.	uk
dc.identifier.uri	https://ela.kpi.ua/handle/123456789/29689	-
dc.language.iso	en	uk
dc.source	Адаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник, 2016, № 2(29)	uk
dc.subject	biped robot	uk
dc.subject	walking robot	uk
dc.subject	planning trajectories of biped robot	uk
dc.subject	stability	uk
dc.subject	uneven ground	uk
dc.subject	reaction force distribution	uk
dc.subject	zero moment point	uk
dc.subject	крокуючий апарат	uk
dc.subject	крокуючий робот	uk
dc.subject	планування траєкторії руху	uk
dc.subject	запас стійкості	uk
dc.subject	двонога ходьба	uk
dc.subject	розподіл сил реакції	uk
dc.subject	точка нульового моменту	uk
dc.subject	шагающий аппарат	uk
dc.subject	шагающий робот	uk
dc.subject	планирование траектории движения	uk
dc.subject	запас устойчивости	uk
dc.subject	двуногое ходьба	uk
dc.subject	распределение сил реакции	uk
dc.subject	точка нулевого момента	uk
dc.title	Review the methods and approaches for planning trajectory biped walking biped robot and introduce a new concept for maintaining the highest safety factor on uneven terrain during dynamic walking	uk
dc.title.alternative	Огляд методів і підходів для планування траєкторії руху антропоморфного крокуючого апарата довільною опорною поверхнею із збереженням найбільшого запасу стійкості	uk
dc.title.alternative	Обзор методов и подходов для планирования траектории движения антропоморфного шагающего аппарата произвольной опорной поверхностью с сохранением наибольшего запаса устойчивости	uk
dc.type	Article	uk
dc.format.pagerange	Pp. 3-12	uk
dc.publisher.place	Київ	uk
dc.identifier.doi	https://doi.org/10.20535/1560-8956.29.2016.92148	-
dc.subject.udc	621.865.8	uk
dc.description.abstractuk	Двоногі роботи широко застосовувані для стійкого переміщення непідготованою опорною поверхнею. Для забезпечення стійкого руху роботів і забезпечення збереження траєкторії їхнього руху застосовуються складні алгоритми, що містять засоби зміни положення стоп. У цій публікації запропонована нова концепція вирішення проблеми пошуку положення стопи робота у Декартових координатах з високим рівнем запасу стійкості. Також у роботі описані методи управління кутовими положеннями і моментами кінематичних ланок протягом двоногого руху робота по довільній опорній поверхні.	uk
dc.description.abstracten	Biped robot expected to achieve stable walking on uneven terrains. For that, we should have some different algorithms to achieved generation robot trajectory with stable walking and controlling balance in different error patterns. In this paper presented a novel concept to solve the problem of finding the absolute position of foot of biped, in Cartesian coordinates with the largest stability margin, and then control the joint angles to obtain the desired absolute position at big angular momentum during dynamic walking of Biped Robot on uneven terrain.	uk
dc.description.abstractru	Двуногие работы широко применяемые для устойчивого перемещения неподготовленного опорной поверхностью. Для обеспечения устойчивого движения роботов и обеспечения сохранности траектории их движения применяются сложные алгоритмы, содержащие средства изменения положения стоп. В этой публикации предложена новая концепция решения проблемы поиска положение стопы работа в декартовых координатах с высоким уровнем запаса устойчивости. Также в работе описаны методы управления угловыми положениями и моментами кинематических звеньев работа при его двуногому движении по произвольной опорной поверхности.	uk
dc.publisher	НТУУ «КПІ»	uk
Appears in Collections:	Адаптивні системи автоматичного управління: міжвідомчий науково-технічний збірник, № 2(29)