Skip navigation
DSpace logo
  1. ELAKPI
  2. Факультет інформатики та обчислювальної техніки (ФІОТ)
  3. Кафедра технічної кібернетики (КТК)
  4. Дисертації (КТК)
Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: https://ela.kpi.ua/handle/123456789/39925
Повний запис метаданих
Поле DCЗначенняМова
dc.contributor.advisorТкач, Михайло Мартинович-
dc.contributor.authorАраффа, Хальдун Осман-
dc.date.accessioned2021-03-11T13:31:52Z-
dc.date.available2021-03-11T13:31:52Z-
dc.date.issued2021-
dc.identifier.citationАраффа, Х. О. Автоматизація процесів планування та стабілізації руху антропоморфного крокуючого апарату (АКА) шарі : дис. … канд. техн. наук. : 05.13.07 – автоматизація процесів керування / Араффа Хальдун Осман. – Київ, 2021. – 175 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/39925-
dc.language.isoukuk
dc.subjectавтоматизація процесів керуванняuk
dc.subjectантропоморфний крокуючий апарат (АКА)uk
dc.subjectпланування опорних траєкторій рухуuk
dc.subjectмоделювання механічних складових АКАuk
dc.subjectоптимальна стабілізація рухуuk
dc.subjectanthropomorphic walking apparatus (AWA)uk
dc.subjectplanning of reference trajectories of movementuk
dc.subjectmodeling of mechanical components of AWAuk
dc.subjectoptimal stabilization of movementuk
dc.subjectантропоморфный шагающий аппарат (АКА)uk
dc.subjectпланирование опорных траекторий движенияuk
dc.subjectмоделирование механических составляющих АКАuk
dc.subjectоптимальная стабилизация движенияuk
dc.titleАвтоматизація процесів планування та стабілізації руху антропоморфного крокуючого апарату (АКА) шаріuk
dc.typeThesis Doctoraluk
dc.format.page175 с.uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subject.udc621.865.8uk
dc.description.abstractukМетою роботи є підвищення ефективності процесу планування руху та збільшення запасу стійкості АКА шляхом урахування ефекту запізнювання на отримання та обробку даних про його позиціонування на довільній поверхні. У дисертаційній роботі виконано такі завдання: теоретичне дослідження процесів планування опорних траєкторій та дотримання рівноваги за заданого руху АКА по довільній поверхні та визначення шляхів її вирішення; для моделювання кінематики і динаміки АКА встановлення функціональної залежності положення центру мас АКА та його проєкції на довільну поверхню, що пов’язано зі зміною положення ланок АКА під час його руху; визначення області допустимих кутових відхилень кінематичних пар ланок і напрямків прикладання сили тяжіння до центру мас АКА; вдосконалення існуючих критеріїв стійкості АКА і пошук оптимальних розв’язків задачі збереження рівноваги під час руху АКА в умовах довільної опорної поверхні; розроблення нових ефективних стратегій планування траєкторій руху ТЦМ і стоп АКА, що забезпечують дотримання і відновлення стійкого руху АКА на довільній опорній поверхні; розроблення системи стабілізації заданого руху АКА на довільній поверхні, яка забезпечить зміну кутових положень кінематичних пар апарата залежно від його положення і стратегії керування; проведення імітаційного моделювання для підтвердження ефективності отриманих наукових результатів.uk
Розташовується у зібраннях:Дисертації (вільний доступ)
Дисертації (КТК)

Файли цього матеріалу:
Файл Опис РозмірФормат 
Araffa_dys.pdf5.41 MBAdobe PDFЕскіз
Переглянути/відкрити
Показати базовий опис матеріалу Перегляд статистики


Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.