Система керування рухом транспортного засобу

Чинкин, Ярослав Олегович

Повний запис метаданих

Поле DC	Значення	Мова
dc.contributor.advisor	Димко, Сергій Сергійович	-
dc.contributor.author	Чинкин, Ярослав Олегович	-
dc.date.accessioned	2021-07-22T08:50:39Z	-
dc.date.available	2021-07-22T08:50:39Z	-
dc.date.issued	2021	-
dc.identifier.citation	Чинкин, Я. О. Система керування рухом транспортного засобу : дипломний проект … бакалавра : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Чинкин Ярослав Олегович. – Київ, 2021. – 74 с.	uk
dc.identifier.uri	https://ela.kpi.ua/handle/123456789/42632	-
dc.language.iso	uk	uk
dc.subject	модель Аккермана	uk
dc.subject	алгоритми керування транспортним засобом	uk
dc.subject	кінематична модель велосипеда	uk
dc.subject	колісна база	uk
dc.subject	кут повороту	uk
dc.subject	мобільний робот	uk
dc.subject	позиціонування	uk
dc.subject	Akkerman model	uk
dc.subject	vehicle control algorithms	uk
dc.subject	kinematic bicycle model	uk
dc.subject	wheel base	uk
dc.subject	turning angle	uk
dc.subject	mobile robot	uk
dc.subject	positioning	uk
dc.title	Система керування рухом транспортного засобу	uk
dc.type	Bachelor Thesis	uk
dc.format.page	74 с.	uk
dc.publisher.place	Київ	uk
dc.description.abstractuk	Бакалаврська робота складається із вступу, п’яти розділів, висновка, списку використаної літератури і додатка (74 сторінки пояснювальної записки, 60 рисунків, 13 використаних джерел). Мета роботи – дослідження систем керування рухом транспортного засобу. Об’єкт дослідження – системи керування рухом транспортних засобів. Предмет дослідження – алгоритми керування рухом та позиціонування транспортного засобу. В першому розділі було проведено аналітичний огляд систем керування транспортним засобом, розглянуто особливості поведінки авто при поворотах, розглянуто перехід до моделі Аккермана, виконано огляд кінематичної моделі велосипеда. В другому розділі розглянуто кінематичну модель чотириколісного транспортного засобу та приведення її до моделі велосипеда. В третьому розділі виконано огляд алгоритмів керування транспортним засобом таких як рух до заданої точки та слідування лінії. В четвертому розділі було проведено дослідження алгоритмів керування, розглянутих у попередньому пункті, шляхом математичного моделювання. В п’ятому розділі було розглянуто особливості роботи та налаштування Robot Operating System (ROS), для подальшого використання при практичній реалізації алгоритмів керування транспортним засобом. Виконано дослідження алгоритмів керування на реальному прототипі транспортного засобу експериментальним шляхом.	uk
dc.description.abstracten	The bachelor's thesis consists of an introduction, five chapters, a conclusion, a list of references and an appendix (74 pages of explanatory note, 60 figures, 13 sources used). The purpose of the work is to examine the vehicle steering control system. The object pf research is steering control system. The subject of research is the algorithm for steering and positioning of the vehicle. In the first section there is an analytical review of vehicle steering control system, transition to the Ackermann model, kinematic bicycle model. The second section considers the kinematic model of a four-wheeled vehicle and bringing it to the model of a bicycle. The third section provides an overview of vehicle control algorithms such as moving to a given point and following a line. In the fourth section, a study of control algorithms discussed in the previous paragraph was carried out by mathematical modeling. The fifth section discusses the features of the operation and configuration of the Robot Operating System (ROS), for further use in the practical implementation of vehicle control algorithms. The research of control algorithms on the real prototype of the vehicle is performed experimentally	uk
dc.publisher	КПІ ім. Ігоря Сікорського	uk
Розташовується у зібраннях:	Бакалаврські роботи Бакалаврські роботи (АЕМСЕП)

Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.