Гідравлічний маніпулятор з автоматизованою траєкторією руху

Федотов, Євгеній Олександрович

Повний запис метаданих

Поле DC	Значення	Мова
dc.contributor.advisor	Ганпанцурова, Оксана Сергіївна	-
dc.contributor.author	Федотов, Євгеній Олександрович	-
dc.date.accessioned	2021-08-17T12:14:05Z	-
dc.date.available	2021-08-17T12:14:05Z	-
dc.date.issued	2021-06	-
dc.identifier.citation	Федотов, Є. О. Гідравлічний маніпулятор з автоматизованою траєкторією руху : дипломний проєкт … бакалавра : 131 Прикладна механіка / Федотов Євгеній Олександрович. – Київ, 2021. – 92 с.	uk
dc.identifier.uri	https://ela.kpi.ua/handle/123456789/43266	-
dc.language.iso	uk	uk
dc.subject	маніпулятор	uk
dc.subject	слідкуюча система	uk
dc.subject	магнітострикційний датчик	uk
dc.title	Гідравлічний маніпулятор з автоматизованою траєкторією руху	uk
dc.type	Bachelor Thesis	uk
dc.format.page	92 с.	uk
dc.publisher.place	Київ	uk
dc.description.abstractuk	В даній роботі розглядаються два методи модернізації наявного гідравлічного маніпулятора Вгокк 110 шляхом встановлення на його гідравлічний привід системи відслідковування положення кожного гідроциліндру. Головною особливістю даного мобільного маніпулятора є його компактність при високій потужності, а отже при заміні гідроприводів потрібно зберегти ці властивості на схожому рівні. Дипломна робота в собі має аналіз наявних слідкуючих систем, датчиків, варіантів їх встановлення. Прийняте рішення встановлення магнітострикційного внутрішнього датчика, та розроблений гідроциліндр за допомогою якого максимально зберігається кінематика всього пристрою. Добра візуалізація забезпечується наявними 3В моделями стріли маніпулятора та розробленого гідроциліндра. В гідравлічну систему встановлено додатковий розподільник, який може вмикати та вимикати проходження гідравлічної рідини через апарат теплообміну. Цей розподільник збільшує ККД системи, коли гідравлічна рідина холодна, шляхом зменшення опору від обладнання. Таким чином модернізований маніпулятор має переваги перед штатною моделлю у випадках, коли потрібно встановити жорсткі обмеження по руху, коли є повтор операції, потрібна точна робота по координатах, запуск декількох паралельних процесів. Автоматизація траєкторії дає можливість встановлювати даний маніпулятор на серійному виробництві. На загальному вигляді показані ключові положення маніпулятора для візуального аналізу зміни розмірів.	uk
dc.description.abstracten	Summary This paper considers two methods of modernization of the existing hydraulic manipulator Brokk 110 by installing on its hydraulic drive a system for tracking the position of each cylinder. The main feature of this mobile manipulator is its compactness at high power, and therefore when replacing hydraulic actuators it is necessary to keep these properties at a similar level. Thesis has an analysis of existing monitoring systems, sensors, options for their installation. The decision was made to install a magnetostrictive internal sensor, and a hydraulic cylinder was developed with the help of which the kinematics of the whole device is preserved as much as possible. Good visualization is provided by the available 3D models of the manipulator boom and the developed hydraulic cylinder. An additional distributor is installed in the hydraulic system, which can switch on and off the passage of hydraulic fluid through the heat exchanger. This valve increases the efficiency of the system when the hydraulic fluid is cold, by reducing the resistance of the equipment. Trajectory automation makes it possible to install this manipulator in series production. Thus, the upgraded manipulator has advantages over the standard model in cases where you want to set strict restrictions on movement, when there is a repetition of the operation, you need accurate work on the coordinates, the start of several parallel processes.The general view shows the key positions of the manipulator for visual analysis of resizing.	uk
dc.publisher	КПІ ім. Ігоря Сікорського	uk
Розташовується у зібраннях:	Бакалаврські роботи Бакалаврські роботи (ПГМ)

Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.