Сапегін, Олександр МиколайовичФедоров, Михайло Володимирович2021-12-242021-12-242021-12Федоров, А. К. Двоколісний робот з гіростабілізованою платформою : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Федоров Артур Костянтинович. - Київ, 2021. - 74 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/45686Широке розповсюдження дешевих мікроелектромеханічних чутливих елементів призвело до відповідного зростання сфер їхнього застосування. Спираючись на підходи інерціальної навігації, теорії керування та стабілізації, стало можливим розробка алгоритмічного забезпечення для різноманітних автономних транспортних засобів, роботів, тощо. Так ідеологія індикаторних гіростабілізаторів у поєднанні із класничими задачами по керуванню оберненими маятниками, покладені на сучасні технічні засоби, дозволяє легко синтезувати гіроскопічностабілізовані платформи з прийнятною точністю. Актуальним стає задача розробки оптимальних систем керування нестійкими об’єктами з використанням мікроелектромеханічних чутливих елементів та недорогих мікроконтролерів. Мета даної роботи полягає в спробі реалізувати оптимальне управління двоколісною платформою для її стабілізації у вертикальному положенні з загальнодоступних компонентів, модулів. Дана мета потребує вирішення наступних дослідницьких завдань: • аналіз сучасних об’єктів гіроскопічної стабілізації та матеріально-технічної бази; • створення математичної моделі гіростабілізованої платформи; • розробка аналітичного та програмного забезпечення для керування нестійким маятником; • створення макету системи та проведення досліджень. Для виконання поставлених завдань та досягнення мети цієї дипломної роботи були використані методи теорії автоматичного керування, безплатформної інерціальної навігації. Наукова новизна роботи полягає у впровадженні алгоритму безплатформної інерціальної системи орієнтації для визначення кутової орієнтації платформи та у формуванні пропорційно-інтегрально-диференціального регулятора керування швидкістю обертання кроковими двигунами колес. Практична значимість роботи розробці алгоритмічно-програмного комплексу стабілізації двоколісною платформою, що використовує повноцінний мікроелектромеханчний інерціальний вимірювальний модуль, систему початкового калібрування сигналів чутливих елементів, визначення поточних кутів нахилу основи та розрахунку швидкості обертання двигунів ПІД регулятором. Об'єктом дослідження роботи є двоколісна гіростабілізована платфорам. Предметом дослідження виступає програмно-алгоритмічне забезпечення керування платформою.ukгіростабілізаторПІД регуляторінерціальний вимірювальний модулькроковий двигунgyrostabilizerPID regulatorinertial measuring modulestepper motorMaster Thesis74 с.629.7