Резніков, Сергій АнатолійовичКривич, Ольга Сергіївна2023-06-112023-06-112021-12Кривич, О. С. Підсистема моделювання маршрутів руху мобільного транспортного робота : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Кривич Ольга Сергіївна. – Київ, 2021. – 111 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/56988Пояснювальна записка магістерської дисертації складається з п’яти розділів, містить 24 таблиці, 8 додатків та 35 джерел – загалом 111 сторінок. Об`єкт дослідження: рух мобільних роботів по заданій карті з виконанням типових операцій. Мета дипломного проекту: покращення процесу планування маршруту руху шляхом розробки підсистеми для формування раціонального маршруту переміщення мобільного транспортного робота при виконанні робочих транспортних операцій для умов роботи в промислових приміщеннях, складах та теплицях з урахуванням карти приміщення, технологічних позицій для виконання типових операцій. У першому розділі було проведено аналіз рішень існуючих алгоритмів пошуку шляху та розбиття мапи на граф шляхів, їх переваги та недоліки та вибір алгоритмів для розробки плагіну. У другому розділі було проведено аналіз та вибір технологій для підсистеми, розроблено тестовий додаток для перевірки роботи алгоритмів. У третьому розділі було виконано детальний аналіз роботи по створенню плагіна пошуку оптимальних шляхів для мобільного транспортного робота у моделі промислового приміщення, розроблено та інтегровано плагін до RVIZ. В четвертому розділі було проаналізовано актуальність даного дослідження з економічної точки зору та запропоновано критерій для оцінки вартості експлуатації на основі критерію ТСО. У п’ятому розділі було описано та проаналізовано можливості та доцільність створення стартап-проекту на базі розробленої в даній магістерській роботі програмної системи.111 с.ukробототехнікаrosrvizпошук шляхумобільні транспортні роботиMaster Thesis004.75