Протасов, Анатолій ГеоргійовичПольща, Єгор Андрійович2024-01-242024-01-242024Польща, Є. А. Система керування гуманоїдним роботом під час його руху сходами та схилами : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Польща Єгор Андрійович. – Київ, 2024. – 87 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/64004Дослідження та розвиток робототехніки з гуманоїдними роботами тривають з 1900-х років і фокусуються на двох основних викликах: механічному аспекті досягнення рухів, схожих на людські, та програмному аспекті емуляції людської поведінки. Ці виклики, часто вирішувані за допомогою досягнень у теорії керування, визначають дослідження балансу та рухливості на нерівній місцевості для гуманоїдного робота Darwin-Op. Хоча основний акцент був на теорії керування, однією з побічних цілей було використання керування зору для виявлення нерівних поверхонь, таких як східці чи схили, за допомогою визначення конкретного кольору. Це керування зору дозволяло розпізнавати об'єкти та застосовувати комп'ютерні методи бачення для вимірювання відстані та орієнтації від виявленого об'єкта. Незважаючи на його відносну вразливість, це керування зору забезпечувало достатню підтримку для роботи при підході до перешкод. Щодо аспекту теорії керування, робот успішно пересувався по сходах і схилах за допомогою планування траєкторії точки нульового моменту з використанням моделі візок-стіл для центру мас. Експерименти показали, що гладкі поверхні, такі як схили, давали кращі результати порівняно зі сходами через труднощі в досягненні правильної посадки на ступені при висотах, що перевищують щиколотку робота. Однак ці дослідження підтвердили можливість автономного руху по нерівних поверхнях.87 с.ukгуманоїдні роботирухтеорія керуваннярозпізнавання об'єктівhumanoid robotsmovecontrol theoryobject recognitionMaster Thesis681.5