Ткач, М. М.Шевченко, Микола Олександрович2020-02-182020-02-182019-12Шевченко, М. О. Планування траєкторії мобільного робота в умовах невизначеного навколишнього середовища : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Шевченко Микола Олександрович. – Київ, 2019. – 91 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/31706У роботі розглянуто проблему в області орієнтування мобільного робота в невизначеному середовищі, показано основні особливості існуючих рішень та додатків, їх переваги та недолік. При орієнтації робота в невизначеному середовищі мало лише визначити перешкоди на шляху, потрібно також сформувати карту області та побудувати маршрути переміщення та змінювати їх базуючись на навантаженні обраного маршруту, якщо мобільних робот працює у групі. Визначено завдання для модуля планування траєкторії мобільного робота в умовах невизначеного навколишнього середовища, обрано алгоритм який найбільше підходить до даної задачі. Цей модуль надає можливість мобільному роботу сканувати навколишнє середовище для відправки даних на центральних сервер, який формує карту, маршрути та навантаження на них базуючись на обраному алгоритмі. Описано структуру обраного алгоритму та його переваги. Розмір пояснювальної записки – 85 аркушів, містить 11 ілюстрацій, 26 таблиць, 7 додатківukбаза данихмобільних роботалгоритмневизначене середовищеmobile robotsalgorithmundefined environmentdatabaseMaster Thesis91 с.