Куєвда, Юлія ВалеріївнаХроколов, Ярослав Юрійович2026-09-102026-09-102026Хроколов, Я. Ю. Децентралізоване вирішення конфліктів у багатоагентному плануванні шляхів (MAPF) за допомогою динамічних локальних аукціонів : дипломна робота … бакалавра : 124 Системний аналіз / Хроколов Ярослав Юрійович. – Київ, 2026. – 103 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/82970Дипломна робота: 103 с., 10 рис., 7 табл., 2 додатки, 15 джерел. Об'єкт дослідження – процес безконфліктного управління рухом у багатоагентних робототехнічних системах складської логістики. Предмет дослідження – децентралізовані ринкові алгоритми вирішення просторово-часових конфліктів у задачі MAPF. Мета роботи – підвищення обчислювальної масштабованості та відмовостійкості систем MAPF шляхом розробки децентралізованого методу динамічних локальних аукціонів (DLA). Методи дослідження – системний аналіз, теорія графів, просторовочасовий пошук A*, теорія ігор (аукціон Вікрі), симуляційне моделювання мовою Python. Актуальність – обчислювальний колапс централізованих підходів при масштабуванні системи та потреба в конфіденційності маршрутів некооперативних агентів. Результати – математично формалізовано середовище й економічну поведінку раціональних агентів. Реалізовано точкові торги за правилом другої ціни та механізм ухилення від дедлоків. Здійснено порівняльний аналіз ключових метрик ефективності, який експериментально підтвердив високу обчислювальну масштабованість, відмовостійкість та точність запропонованого підходу. Подальший розвиток – інтеграція динамічних обмежень фізичних шасі роботів та розробка стратегій безперервного онлайн-надходження завдань.103 с.ukбагатоагентне планування шляхів (mapf)децентралізоване вирішення конфліктівдинамічні локальні аукціониаукціон вікрісистемний аналізmulti-agent path finding (mapf)decentralized conflict resolutiondynamic local auctionsvickrey auctionsystems analysisBachelor Thesis