Зінченко, Олексій ЮрійовичНіконенко, Євген ОлексійовичПересада, Сергій МихайловичСереда, О. М.2025-06-132025-06-132020Автоматизоване проектування системи програмного керування дволанковим маніпулятором / Зінченко О. Ю., Ніконенко Є. О., Пересада С. М., Середа О. М. // Сучасні проблеми електроенерготехніки та автоматики. - Київ : КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020. - С. 264-270.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/74237Промислові роботи зараз є одним з головних елементів сучасних автоматизованих систем виробництва. Вони представляють собою складну електромеханічну систему, яка складається з маніпуляційної системи, системи керування рухом, програмного формування заданої траєкторії руху [1]. Дослідження таких систем в начальних цілях передбачає великий обсяг робіт, які треба провести для виконання моделювання [2]. В сучасних системах автоматизованого проектування, таких як MatLab, існують приклади моделювання роботівманіпуляторів [3], однак здебільшого вони не дозволяють виконати глибоку деталізацію системи та водночас потребують застосування широкого спектру окремих програмних модулів. На відміну від них, розроблене програмне забезпечення дозволяє налаштовувати всі параметри системи: маніпулятора, електроприводів, формування траєкторій руху та алгоритму керування та проводити автоматизовані розрахунки і подальше дослідження з мінімальним витраченим часом.ukСАПРсистеми автоматичного проектуванняробот-маніпуляторпрограмне забезпеченняVisual C++метод Денавіта-Хартенбергапряма задача кінематикиінверсна задача кінематикирівняння динамікитраєкторія рухуробочий органдвигун постійного струмуякобіанперевірка кінематичних обмеженьдинаміка рухуArticleС. 264-270