Волянський, Роман СергійовичРассомагін, Іван Павлович2023-01-252023-01-252022-12Рассомагін, Р. С. Розробка та дослідження системи керування колісним роботом : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Рассомагін Іван Павлович. - Київ, 2022. - 115 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/52089Магістерська робота вміщує 115 сторінок, 4 основні частин, 63 рисунків, 19 таблиць, 63 джерел використаної літератури та 6 листів графічної частини на форматі А1. Метою даної роботи є розробка високо-формалізованої математичної моделі, триколісного мобільного робота з двома ведучими колесами, які приводяться до руху синхронними реактивними двигунами та використання цієї моделі для синтезу багатоканальної системи керування рухом робота. Для дослідження проведено аналітичний огляд колісних мобільних роботів, основних складових, конструктивних конфігурацій та особливостей, розглянуто використання електроприводів та систем керування. Наведено детальний алгоритм вибору приводного двигуна та силової частини. Побудовано та досліджено модель синхронного реактивного двигуна. Створено систему керування переміщенням колісного робота. На основі розробленого алгоритму, сконструйовано модель системи керування в режимах позиціювання у задану точку простору та відпрацювання бажаної траєкторії. Cтворена система керування є асимптотично стійкою, та дозволяє відпрацьовувати бажане переміщення.ukсистема керуванняколісний роботдиференційний приводрозрахунок приводного двигуна для роботасинхронний реактивний двигунелектроприводcontrol systemwheel robotdifferential drivecalculation of drive motor for robotsynchronous reluctance motorelectric driveMaster Thesis115 с.62-52