Струтинський, Сергій ВасильовичЦвєтков, Димитр Тихомиров2024-09-202024-09-202024Цвєтков, Д. Т. Розроблення транспортної платформи для логістичного центру : дипломний проект ... бакалавра : 131 Автоматизовані та роботизовані механічні системи / Цвєтков Димитр Тихомиров. - Київ, 2024. - 79 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/69099У роботі здійснено огляд конструкцій AGV-роботів, встановлено області їх застосування та їх основні характеристики. Визначено ключові складові мобільних платформ, зокрема рушійна система, контороллер, що забезпечує реалізацію алгоритмів керування, а також навігаційна система, та підсистема уникнення зіткнень. Вибрано конструкцію рушія, що складається із електродвигуна постійного струму на постійних магнітах, двоступеневого редуктора та колеса із високою прохідністю. Спроектовано редуктор невеликого розміру який забезпечує необхідне передатне відношення. Підібрано акумулятори, що надають необхідний рівень автономності транспортного засобу. Розроблена система керування мобільної платформи та навігаційна система. Вибрано найбільш оптимальне рішення, що може бути реалізоване на серійних контролерах низької вартості та передбачає використання QR-кодів для навігації по приміщення. Підібрано оптимальну густоту розташування QR-кодів виходячи із точності, що може бути забезпечена за рахунок обертання доліс двигунів на певний кут. Розроблено систему уникнення зіткнень із перешкодами, зокрема із рухомими. Вказана ситсема значно підвищує надійність мобільної платформи, дозволяє уникнути аварійних ситуацій, зокрема травм на виробництві.79 с.ukAGV-роботимобільні платформимотор-редукторавтономне переміщеннянавігаційна системаAGV-robotsmobile platformsgear motorautonomous movementnavigation systemBachelor Thesis