Варава, Іван АндрійовичСербін, Ілля Олександрович2026-09-182026-09-182026Сербін, І. О. Система визначення просторової орієнтації об'єктів для кінцевого ефектора робота : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Сербін Ілля Олександрович. – Київ, 2026. – 82 c.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/83284Дипломна робота за темою «Система визначення просторової орієнтації об'єктів для кінцевого ефектора робота» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Сербіним Іллею Олександровичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі вступу; 5 розділів, присвячених аналізу предметної області, дослідженню існуючих рішень, проєктуванню системи, розробці програмного забезпечення та тестуванню; висновків до розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 20 джерел; 18 ілюстрацій; 1 таблиці та 2 додатків. Загальний обсяг роботи становить 54 сторінки. Актуальність теми полягає у зростаючій потребі автоматизації процесів виявлення, аналізу та захоплення об'єктів роботизованими системами, що використовуються в промисловості, логістиці та дослідницьких комплексах. Метою роботи є розробка системи комп'ютерного зору для визначення просторової орієнтації об'єктів та вибору способу їх захоплення роботизованим маніпулятором у середовищі ROS2. Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі завдання: – провести аналіз існуючих систем комп'ютерного зору та методів сегментації об'єктів; – розробити структуру системи на основі ROS2 із взаємодією вузлів через topics та custom message; – реалізувати алгоритми обробки зображень і виділення об'єктів з використанням OpenCV; – забезпечити визначення геометричних параметрів та просторової орієнтації об'єктів; – реалізувати алгоритм вибору оптимального способу захоплення об'єкта; – провести тестування системи та оцінити результати її роботи. Практичне значення одержаних результатів полягає у створенні програмної системи, яка забезпечує автоматизоване визначення положення об'єктів у просторі та може бути використана як складова робототехнічних комплексів для виконання операцій захоплення.82 c.ukкомп'ютерний зірробототехнікаROS2OpenCVсегментація зображеньпросторова орієнтаціяроботизований маніпуляторзахоплення об'єктівcomputer visionROS2OpenCVrobotic manipulatorimage segmentationspatial orientationpose estimationobject graspingcontour detectionroboticsBachelor Thesis