Новік, Микола АндрійовичЖивотовський, Станіслав Владиславович2019-01-102019-01-102018Животовський, С. В. Розширення функціональних можливостей промислового робота Бриг-10 : магістерська дис. : 133 Галузеве машинобудування / Животовський Станіслав Владиславович. – Київ, 2018. – 84 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/25697В магістерській дисертації на тему «Розширення функціональних можливостей промислового робота Бриг-10» розглянуті багатопозиційні пневматичні, пневмогідравлічні і пневмоелектричні приводи з цифровим керуванням, якими забезпечується переміщення руки робота, ротацію схвата, поворот колони і підйом руки робота. Привод руки робота, виконаний у вигляді одного вузла забезпечує як лінійне переміщення схвата, так і його поворот відносно осі руки. При цьому лінійне переміщення лежить в діапазоні 0-512 мм з дискретністю -0,02мм і число позицій дорівнює 12800, а кутовий поворот схвата в діапазоні , з дискретністю і числом позицій 7. Привод поворота колони виконаний у вигляді послідовно розміщених розрядних поршнів з цифровим кроком і електричного крокового двигуна (ЕКД) забезпечує поворот вихідної ланки (руки) в діапазоні з дискретність і числом позицій 12800. Привод підйома руки (колони), виконаний у вигляді виконавчого гідроциліндра, до гідравлічної камери якого підводиться рідина від гідравлічного об’ємного цифрового дозатора з додатковою гідрокамерою, в якій розміщений додатковий поршень, шток якого з’єднаний гвинтовою передачою зі вихідним штоком електричного крокового двигуна. Такий привод забезпечує підйом руки в діапазоні 0-256мм з дискретністю- 0.02мм і числом позицій 12800. Сервіс запропонованого робота визначається добутком чисел позицій по кожній степені рухомості. В дисертації приведена математична модель і алгоритм розрахунку основних характеристик запропонованих оригінальних приводів.ukпромисловий роботцифровий привідпереміщенняточністьпневматичний привідзахватний пристрійMaster Thesis84 с.621.865.8