Безуглий, Михайло ОлександровичЦомпель, Олександр Ігорович2026-01-052026-01-052025Цомпель, О. І. Автоматизована система для прополки бур’янів : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Цомпель Олександр Ігорович. – Київ, 2025. – 135 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/77851Обсяг роботи: [132] сторінок. Кількість ілюстрацій: 25 ілюстрацій. Кількість таблиць: 32 таблиці. Кількість джерел за переліком посилань: 49 джерел. У першому розділі проведено аналіз сучасного стану проблеми боротьби з бур’янами в агропромисловому комплексі та огляд існуючих роботизованих систем. Обґрунтовано доцільність створення бюджетної мобільної платформи з використанням технологій комп’ютерного зору як альтернативи коштовним комерційним аналогам та екологічно шкідливим хімічним методам. У другому розділі розроблено загальну структурну схему комплексу та побудовано математичну модель кінематики платформи з диференціальним приводом. Описано математичне забезпечення підсистеми технічного зору на базі нейронної мережі YOLOv8, запропоновано алгоритм трансформації координат «камера–маніпулятор» та змодельовано стратегії навігації для повного покриття поля. У третьому розділі наведено опис розробленого апаратно-програмного комплексу на базі Raspberry Pi 4B та мікроконтролера ESP32. Представлено результати навчання нейромережі та експериментальних досліджень прототипу, які підтвердили точність детекції об’єктів на рівні 92,4% та здатність системи виконувати автономну навігацію з допустимою похибкою. У четвертому розділі розроблено стартап-проєкт виведення системи на ринок, проведено технологічний аудит та маркетинговий аналіз. Розраховано економічну ефективність, собівартість та термін окупності продукту, визначено стратегію просування та доведено інвестиційну привабливість розробки для сегменту органічного землеробства.135 с.ukагророботкомп’ютерний зірYOLOv8Raspberry Piавтоматизаціяточне землеробствоGPS-навігаціяagrobotcomputer visionautomationprecision agricultureGPS navigationMaster Thesis616.721.6