Данилов, Володимир ЯковлевичМірошниченко, Михайло Андрійович2026-02-182026-02-182025Мірошниченко, М. А. Побудова деталізованих 3D карт на основі моделей YOLO : магістерська дис. : 122 Комп’ютерні науки / Мірошниченко Михайло Андрійович. – Київ, 2025. – 113 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/78853Магістерська дисертація: 131 ст., 4 рис., 26 табл., 21 посилань, додаток. Об’єкт дослідження – система побудови тривимірних карт на основі RGB-D даних у динамічних середовищах. Предмет дослідження – методи комп’ютерного зору та глибинного навчання, що інтегруються у SLAM-пайплайн для підвищення робастності до рухомих об’єктів. Метою роботи є розробка та аналіз нейромережевої системи Visual SLAM, яка забезпечує точне тривимірне картування в присутності динамічних об’єктів завдяки використанню YOLOv8, ByteTrack та TSDF-ф’южну. Розглянуто сучасні підходи до SLAM у динамічних середовищах, проаналізовано переваги та обмеження методів семантичного маскування та геометричної фільтрації. Описано архітектуру запропонованої системи, що поєднує детекцію об’єктів YOLOv8, трекінг ByteTrack, маскування динамічних областей та щільне картування на основі TSDF. Реалізовано програмний прототип, проведено експерименти на статичних та динамічних наборах даних, зокрема на послідовностях TUM RGB-D. Виконано порівняльний аналіз точності траєкторії (ATE RMSE) та візуальної якості карти у порівнянні з базовими SLAM-системами без семантичної фільтрації. Результатом дослідження є побудова та програмна реалізація нейромережевої системи Visual SLAM для динамічних середовищ; експериментальне підтвердження зменшення впливу рухомих об’єктів на якість тривимірної карти та траєкторії камери; отримання високоточних результатів на статичних послідовностях (ATE RMSE ≈ 0.0229 м) та покращення стійкості SLAM у динамічних сценах; формування рекомендацій щодо інтеграції детекторів об’єктів і трекерів у SLAM-пайплайни реального часу.113 с.ukvisual slamнейромережікомп’ютерний зірyolov8bytetracktsdf-ф’южнробастне 3d картуваннядинамічні середовищаMaster Thesis004.8.032.26:004.932](043.3)