Бурау, Надія ІванівнаСтаринець, Роман Сергійович2025-08-192025-08-192025Старинець, Р. С. Моделювання руху колісного мобільного робота в закритих приміщеннях : дипломна робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Старинець Роман Сергійович. – Київ, 2025. – 73 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/75530Дипломна робота присвячена розробці та дослідженню мобільного робота колісного типу, призначеного для руху у закритих приміщеннях. У першому розділі наведено класифікацію мобільних роботів за типом середовища та способом переміщення, розглянуто конструктивні особливості колісних, гусеничних, крокових і гібридних систем. Детально проаналізовано сенсорні системи, що використовуються для навігації й орієнтації, зокрема LiDAR, радари, камери, а також алгоритми керування рухом та навігації від класичних методів до адаптивних і нейромережевих підходів. У другому розділі виконано комп’ютерне моделювання руху шестиколісного мобільного робота в середовищі CoppeliaSim. Створено віртуальну модель робота з урахуванням обмеженого діапазону коректного зчитування та вимог до навігаційної стійкості. Реалізовано алгоритми керування на мові Lua, проведено тестування в умовах типових сценаріїв руху, зокрема: поворотів, стабілізації після зсувів та взаємодії з перешкодами. У третьому розділі описано процес створення фізичного прототипу мобільного робота, реалізованого на основі попереднього комп’ютерного моделювання корпусу. Конструкція була спроєктована в середовищі SolidWorks, після чого каркас прототипу виготовлено за допомогою 3D-друку, що дозволило реалізувати складні геометричні елементи. Корпус розроблений із урахуванням принципів модульності забезпечує легкий доступ до компонентів. У якості навігаційних засобів використано сенсори кольору TCS230 для слідкування за маркерною стрічкою та ультразвуковий датчик відстані для виявлення перешкод. Для забезпечення стабільного й точного руху було підібрано відповідний тип моторів. Особливу увагу приділено правильному розміщенню сенсорів відносно поверхні руху, що підвищило точність зчитування та надійність системи в цілому.73 с.ukмобільний роботсенсор кольорумоделюванняCoppeliaSimпрототипуванняSolidWorksнавігаціяmobile robotcolour sensormodellingCoppeliaSimprototypingSolidWorksnavigationBachelor Thesis