Толочко, Ольга ІванівнаПостоялко, Дмитро Андрійович2023-01-252023-01-252022-12Постоялко, Д. А. Система керування електроприводом антропоморфної роботизованої руки : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Постоялко Дмитро Андрійович. – Київ, 2022. – 107 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/52082Магістерська робота містить сторінок – 107, рисунків – 64, таблиць – 27 і графічну частину на 6 плакатах. Метою магістерської дисертації є розробка та дослідження електромеханічної системи антропоморфної робототехнічної руки на основі безколекторного двигуна постійного струму. В роботі проведено аналітичний огляд існуючих сучасних ротобототехнічних рук, розглянуто методи передачі руху та методи формування завдання на виконавчий механізм. Вибрано електричне та електроне обладнання, також конструкція для реалізації робототехнічної руки. Змодельована та зібрана готова модель антропоморфної робототехнічної руки. Розроблено рукавичку для керування зробленою моделлю на основі датчики вигину. Виконано математичний опис безколекторного двигуна постійного струму у природній трифазній системі координат та у координатах dq. Зроблено програму для дослідження характеристик системи керування безколекторним двигуном постійного струму та керування робототехнічною рукою.ukантропоморфна робототехнічна рукабезколекторний двигун постійного струмуниткова тягадатчики вигинусистема керуванняперехідний процесanthropomorphous robotic armbrushless dc motorfilament drivebending sensorscontrol systemtransient processMaster Thesis107 c.62-52