Барандич, Катерина СергіївнаГолодний, Олександр Сергійович2020-12-282020-12-282020-12Голодний, О. С. Робот-маніпулятор для сортування пластикових та паперових виробів : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Голодний Олександр Сергійович. – Київ, 2020. – 141 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/38319Обсяг роботи: 115 сторінки. Кількість ілюстрацій: 45 ілюстрацій. Кількість таблиць: 27 таблиць. Кількість джерел за переліком посилань: 39 джерел. Актуальність теми. Актуальність полягає у розробці бюджетного варіанту робота маніпулятора для сортування пластикових і паперових виробів, який буде більш простий у застосуванні і не потребуватиме додаткових приладів та надмірних зусиль. Інтегрування роботів в процес сортування тільки починає зароджуватися. Відомі закордонні роботи для сортування мають високу ціну, адже виготовляються з дорогих матеріалів та використовують в своєму складі камери та датчики, дані з яких використовуються, щоб створити розуміння того, що він «бачить», дозволяючи роботу безпечно виконувати корисні завдання серед людей на виробництві, але в нашій країні це поки не розвинута галузь. Через це і пропонується розробити модель робота, ціна для виготовлення якого була б доступна більшості сучасних підприємств у нашій країні, за рахунок не дорогих матеріалів та апаратного обладнання. Мета дослідження: розробка робота-маніпулятора з механічною клешнею з інтегруванням в нього функціоналу розпізнавання пластикових та паперових виробів. Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі задачі: 1. розглянути проблему сортування пластика та паперу; 2. проаналізувати види та різновиди сучасних роботів-маніпуляторів; 3. дослідити програмування робота через плату Arduino Uno; 4. вибрати складові робота та розробити його модель; 5. інтегрувати функціонал розпізнавання пластику та паперу; 6. виконати розрахунок кута повороту енкодера для розпізнавання предмету; 7. розробити Start-Up проект. Об’єкт дослідження: Процес автоматизації сортування паперових та пластикових виробів Предмет дослідження: Вплив властивостей пластикових та паперових виробів на процес їх сортування. Наукова новизна одержаних результатів: Розроблено методику розпізнавання матеріалу виробу робот-маніпулятором, що дозволяє виконати сортування паперових та пластикових виробів. Практична цінність одержаних результатів: 1. Розроблено алгоритм розпізнавання матеріалу, який підлягає сортуванню. 2. Розроблено електричну схему робота-маніпулятора. 3. Розроблено програму керування роботом на мові С++ з допомогою модуля EV-3.ukробот-маніпуляторсортуванняпластик та папірсервоприводультразвуковий датчикапаратна платаMaster Thesis141 с.621.865.1