Гуменний, Д. О.Ренський, Олексій Леонідович2019-06-042019-06-042019-05Ренський, О. Л. Апаратно-програмний комплекс технічних засобів управління рухом двоногого робота : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Ренський Олексій Леонідович. – Київ, 2019. – 96 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/27809В даній роботі були розглянуті існуючі методи та підходи до проектування двоногих крокуючих роботів. Проведено дослідження сучасних методів управління рухом ДКР. Розроблено математичну модель руху ДКР, що включає в себе формулювання і рішення задач прямої і зворотної кінематики, зворотної динаміки педипуляторів робота, задачу забезпечення руху робота з збереженням рівноваги. У виконанні завдання зворотної кінематики був використаний аналітичний спосіб знаходження кутів. Задача динаміки розглядалася для спрощеної моделі робота в сагітальній та фронтальній площинах з урахуванням фази опори на дві ноги. Як критерій збереження рівноваги руху робота використовувалося поняття точки нульового моменту. Розроблено програмний комплекс системи управління роботом на основі операційної системи ROS. Описано використання трьохсьового приводу у конструкції робота. Розмір пояснювальної записки – 85 аркушів, містить 26 ілюстрацій, 26 таблиць, 5 додатків.ukробототехнічна системадвоногий крокуючий роботдвонога ходауправління стійкістюрівновага антропоморфного крокуючого апаратаматематична модельrobotic systemtwo-legged walking robottwo-legged strokestability managementanthropomorphic equilibrium walking apparatusmathematical modelMaster Thesis96 с.621.865.8