Олійник, Володимир ВалентиновичВащенко, Дмитро Володимирович2025-11-122025-11-122025Ващенко, Д. В. Мобільний робот-помічник офіціанта : дипломний проєкт ... бакалавра : 126 Інформаційні системи та технології / Ващенко, Дмитро Володимирович. – Київ, 2025. – 84 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/77193Мобільний робот-помічник офіціанта. Проект складається з 73 сторінок, включаючи 3 рисунки, 4 таблиці, 23 посилання, 2 додатки та 4 проектні документи. Проект зосереджений на розробці автономного мобільного робота-помічника для внутрішніх середовищ зі змінним плануванням. Мета полягає у створенні повноцінної апаратно-програмної системи, яка дозволить роботу самостійно орієнтуватися, будувати карти, локалізуватися, уникати перешкод та доставляти товари без зовнішнього керування. Підхід використовує SLAM для одночасної локалізації та картографування, алгоритми планування шляху (A* та Дейкстри) та модульну архітектуру на основі ROS 2. Програмні інструменти включають ROS 2 Humble, slam_toolbox, nav2_bringup, ydlidar_ros2_driver, RViz2 та користувацькі пакети, такі як move_listener та arduino_communication. Результати показують працюючу автономну навігаційну систему з підтримкою SLAM та порівняльний аналіз алгоритмів A* та Dijkstra. Алгоритм A* перевершив алгоритм Dijkstra за швидкістю (13–20 секунд проти 17–27 секунд) та забезпечив плавніші рухи робота, що підтверджує точність та масштабованість системи.84 с.ukавтономна навігаціямобільний робот-помічникSLAMROS 2Nav2YDLIDAR X3Raspberry Pi 5планування шляхуалгоритм A*алгоритм Дейкстрилокалізаціякартографуванняslam_toolboxArduinoUbuntu 22.04RViz2autonomous navigationmobile robot assistantpath planningA* algorithmDijkstra's algorithmlocalizationmappingBachelor Thesis004.04