Осауленко, Вячеслав МиколайовичПольнікова, Поліна Андріївна2025-09-032025-09-032025Польнікова, П. А. Перехоплення БПЛА іншим БПЛА в симуляції з використанням комп’ютерного зору та моделей прогнозування траєкторій : дипломна робота … бакалавра : 122 Комп'ютерні науки / Польнікова Поліна Андріївна. – Київ, 2025. – 93 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/75783Дипломна робота: 93 с., 12 рис., 5 табл., 32 посилань, 1 додаток. Об’єкт дослідження є процес автономного виявлення, відстеження та перехоплення мало розмірних безпілотних літальних апаратів. Предмет дослідження є метод візуального вимірювання координат цілі на основі оператора Sobel і математичних моментів, стратегія прямого наведення дрона-перехоплювача на поточний виміряний центроїд у симуляційному стенді Unity + ROS 2 та нелінійна фільтрація Unscented Kalman Filter, що окремо оцінює якість прогнозу, але не входить до контуру наведення. Мета роботи – розробити й експериментально перевірити програмну систему, яка швидко виявляє БПЛА на відео, згладжує й прогнозує координати та демонструє працездатність прямого наведення дрона-перехоплювача на поточний виміряний комп’ютерним зором центроїд цілі, забезпечуючи успішне зближення в реальному часі в симуляції Unity.93 с.ukперехоплення бпладрон-перехоплювачдетекціяunscented kalman filterros 2unityсимуляційне середовищеsobelмодуль наведенняпрямий закон наведенняuav interceptioninterceptor dronedetectionunscented kalman filterros 2unitysimulation environmentsobelguidance modulepure-pursuit guidance lawBachelor Thesis