Товкач, Ігор ОлеговичГолодяєва, Поліна Василівна2023-09-042023-09-042023Голодяєва, П. В. Алгоритм оцінювання параметрів руху БПЛА на основі ансцентного фільтру Калмана : дипломна робота ... бакалавра : 172 Телекомунікації та радіотехніка / Голодяєва Поліна Василівна. – Київ, 2023. – 78 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/59848Обсяг основної частини дипломної роботи складає 77 сторінок, які включають в себе 4 розділи, 1 додаток, 28 ілюстрацій, 2 таблиці, 22 бібліографічних найменування за переліком джерел посилань. Актуальність теми. На теперішній час безпілотні літальні апарати набувають все більшого поширення у різноманітних сферах. Однак, незважаючи на всі переваги, які надають БПЛА, при неправильному поводженні, вони можуть нести значну загрозу для цивільної безпеки. Тому проблема визначення місцеположення БПЛА стає все більш актуальною проблемою. Одним зі способів визначення місцеположення БПЛА є застосування сенсорних мереж, а саме RSS-вимірювання. Але часто за рахунок впливу навколишнього середовища, непередбачуваності руху БПЛА та специфіки роботи методу RSS, місцеположення БПЛА може бути визначене з великою похибкою. Для вирішення цієї проблеми існують алгоритми траєкторної фільтрації, наприклад розширений фільтр Калмана, який дає змогу працювати з нелінійними вимірюваннями, що дозволяє підвищити точність оцінки параметрів руху БПЛА. Але цей алгоритм все ще має достатньо велику похибку при оцінці за рахунок лінеаризації вимірювань. Тому був синтезований алгоритм ансцентного фільтра Калмана, який уникає процесу лінеаризації і ще більше покращує якість оцінки стану. Наразі немає успішних рішень щодо застосування ансцентного фільтра Калмана для оцінки вимірювань сенсорної мережі, тому аналіз та розробка алгоритму оцінювання параметрів руху БПЛА на основі ансцентного фільтра Калмана є актуальною задачею. Мета і задачі дослідження. Підвищення точності визначення місцеположення БПЛА за рахунок застосування ансцентного фільтра Калмана для фільтрації вимірювань, що надходять з сенсорної мережі. Об’єкт дослідження. Процеси оцінки параметрів руху БПЛА на основі вимірювань сенсорної мережі та траєкторної фільтрації з використанням ансцентного фільтра Калмана. Предмет дослідження. Алгоритми оцінювання параметрів руху БПЛА на основі ансцентного фільтру Калмана з використанням вимірювань сенсорної мережі.78 с.ukБПЛАфільтр КалманаRSSтраєкторна фільтраціяBachelor Thesis