Струтинський, Сергій ВасильовичЛьвовський, Максим Олександрович2024-12-272024-12-272024Львовський, М. О. Дослідження маніпулятора роботизованого комплексу, обладнаного регульованими демпферними пристроями : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка /Львовський Максим Олександрович. - Київ, 2024. - 105 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/71418Метою даної роботи було проектування та дослідження маніпулятора роботизованого комплексу, обладнаного регульованими демпферними пристроями. Для цього було проаналізовано типи демпферних механізмів, їхні технічні характеристики, а також методи адаптивного регулювання демпфування. У роботі розроблено кінематичну, кінетостатичну та динамічну моделі маніпулятора. Проведено дослідження впливу демпферів на процеси коливань у різних режимах роботи: без демпферів, із нерегульованими та регульованими демпферами на основі магнітоерологічних рідин. Особливу увагу приділено моделюванню роботи маніпулятора в умовах високошвидкісного руху та точного позиціонування. Результати досліджень дозволили розробити рекомендації для модернізації демпферних пристроїв, зокрема їхню інтеграцію в систему керування маніпулятора. Також проаналізовано переваги використання регульованих демпферів для зменшення коливань і підвищення стабільності роботи. Проєкт виконано на 105 сторінках, містить 48 рисунки та 30 посилань на джерела інформації.105 с.ukроботизований маніпулятордемпфуваннямагнітоерологічні демпферимоделюванняавтоматизаціяrobotic manipulatordamping devicesmagnetorheological fluidsmathematical modelingcontrol systemsMaster Thesis62-236.58