Павловський, Олексій МихайловичГромович, Данило Євгенійович2025-07-112025-07-112025Громович, Д. Є. Двоколісна балансуюча платформа : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Громович Данило Євгенійович. – Київ, 2025. – 81 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/74887Цей проект присвячено розробці двоколісної самобалансуючої платформи з використанням сучасних мікроконтролерних технологій, принципів автоматичного керування та систем стабілізації. Проект спрямований на реалізацію моделі нестійкої системи з активним регулюванням, аналогічної принципу роботи персонального транспорту типу сігвей. У роботі виконано повний цикл розробки прототипу: проведено аналіз фізичних основ динамічної стабілізації, обґрунтовано вибір електронних компонентів та виконавчих механізмів, реалізовано структурну й електричну схеми пристрою, а також створено 3D-модель корпусу в середовищі SolidWorks. Основним керуючим елементом системи виступає мікроконтролер, що забезпечує обробку даних з інерціального сенсора та керування двигунами на основі PID-регулювання. Особливістю конструкції є модульність корпусу, надрукованого з пластику, що дозволяє легко проводити технічне обслуговування та модернізацію пристрою. Платформа здатна стабілізувати вертикальне положення навіть при зміні розподілу ваги, наприклад, при розміщенні додаткового об'єкта на верхній кришці. Запропонований прототип демонструє практичне застосування принципу оберненого маятника та технологій зворотного зв’язку у системах активної стабілізації. Результати проекту можуть бути використані як навчальна модель у галузі робототехніки, керування та вивчення нестійких систем.81 с.ukBachelor Thesis