Сапегін, Олександр МиколайовичХарковський, Олександр Олександрович2026-01-072026-01-072025Харковський, O. О. Система стабілізації просторового положення об’єкта : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Харковський Олександр. – Київ, 2025. – 132 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/77941Обсяг роботи: дисертація складається зі вступу, 4 розділів, висновків, списку використаних джерел та додатків. Загальний обсяг роботи становить 119 сторінок, містить 26 рисунків, 31 таблиць та 55 найменувань у списку літератури. Актуальність теми зумовлена необхідністю створення ефективних та доступних систем керування для динамічно нестійких об’єктів, що використовуються у робототехніці, аерокосмічній галузі (системи орієнтації супутників CubeSat) та освітній сфері. Метою роботи є розробка та дослідження тривісної системи активної стабілізації роботизованої платформи у формі куба на основі реакційних маховиків, а також підвищення точності керування за рахунок вдосконалення алгоритмів визначення орієнтації. Удосконалено алгоритм визначення кутової орієнтації об’єкта шляхом використання однокрокового методу Пікара для чисельного інтегрування кінематичного рівняння Пуассона. Набуло подальшого розвитку алгоритмічне забезпечення системи стабілізації завдяки впровадженню комплементарного фільтру для обробки сигналів МЕМС-сенсорів та LQR-регулятора, що дозволило оптимізувати керування швидкістю маховиків та кутом нахилу платформи. Розроблено та виготовлено діючий макет тривісного стабілізатора на базі мікроконтролера Arduino Nano, драйверів двигунів та інерціального модуля MPU6050. Реалізовано програмне забезпечення для калібрування сенсорів, просторової орієнтації та стабілізації об’єкта на вершині та ребрі.132 с.ukсистема стабілізаціїреакційний маховикlqr-регуляторрівняння Пуассонаметод Пікараmpu6050комплементарний фільтрarduinostabilization systemreaction wheelLQR controllerPoisson equationPicard methodMPU6050complementary filterArduinoMaster Thesis