Резніков, Сергій АнатолійовичКовальчук, Роман Сергійович2023-07-182023-07-182023-06-12Ковальчук, Р. С. Система розпізнавання 3D об’єктів за стереоскопічним зображеннями для мобільного робота : дипломний проєкт ... бакалавра : 126 Інформаційні системи та технології / Ковальчук Роман Сергійович. – Київ, 2023. – 73 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/58212Дипломний проект охоплює вивчення та розробку системи розпізнавання об'єктів в робототехніці на основі використання стереокамери та нейронних мереж. Було розглянуто проблематику розпізнавання в робототехніці, зокрема, розглядаються основні технології розпізнавання та технічні засоби у Computer Vision, на основі яких обрано апаратну частину. Досліджено нейронні мережі та їх використання для розпізнавання об'єктів, з акцентом на аналіз 3D даних та опис процесу вибору і адаптації архітектури нейронної мережі для розпізнавання 3D об'єктів на основі RGB та глибини. За даною архітектурою розроблено нейронну мережу, яку натренувано та випробувано для поставленої задачі. Проведений експеримент з метою порівняти вплив даних про глибину на точність розпізнавання нейронною мережею. Останнім пунктом, описана розробка системи для розпізнавання об’єктів, яка інтегрує навчену нейронну модель для роботи з обраною стереокамерою в єдиний застосунок. В результаті проекту було створено ефективну систему розпізнавання об'єктів для робототехніки, яка поєднує сучасні техніки комп'ютерного зору та нейронних мереж.73 с.ukсистемазастосуноккласифікаціястереокамеразгорткові нейронні мережіBachelor Thesis004.932.72'1