Сарибога, Ганна ВолодимирівнаКуруч, Іван Дмитрович2025-07-102025-07-102025Куруч І. Д. Програмне забезпечення навігації на основі візуальної одометрії : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Куруч Іван Дмитрович. – Київ, 2025. – 66 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/74826Дипломна робота за темою «Програмне забезпечення навігації на основі візуальної одометрії» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Куручем Іваном Дмитровичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо- професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 6 розділів («Постановка задачі системи навігації на основі візуальної одометрії», «Огляд існуючих рішень», «Бібліотеки та фреймворки», «Розробка та реалізація системи», «Робота користувача з програмною системою»); загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 9 джерел; 4 ілюстрації;. Загальний обсяг роботи 66 сторінок. Метою роботи є розробка програмного забезпечення навігації БПЛА на основі візуальної одометрії. Для досягнення мети було проаналізовано методи візуально-інерціальної одометрії (ORB-SLAM3, OpenVINS тощо), побудовано систему візуальної навігації на основі OpenVINS в симуляції Gazebo, покращено результати одометрії за допомогою фільтрів CLAHE та Savitzky-Golay, проведено візуальну оцінку вхідних даних та результатів одометрії до/після застосування фільтрів. Актуальністю роботи є зростаюча потреба в автоматизованих БПЛА в середовищі обмеженого сигналу GPS. Практичне значення роботи полягає у використанні системи для створення БПЛА військового та цивільного призначення, незалежних від класичних систем позиціонування GPS/GNSS.66 с.ukвізуальна одометріявізуально-інерціальна одометріяOpenVINSCLAHESavitzky-GolayквадрокоптернавігаціяSLAMкомп'ютерний зірбез GPSфільтрація зображеньсимуляціяавтономні системиробототехнікапохибка траекторіїvisual odometryvisual-inertial odometryOpenVINSCLAHESavitzky-GolayquadcopternavigationSLAMcomputer visionwithout GPSimage filteringsimulationautonomous systemsroboticstrajectory errorBachelor Thesis