Костюченко, І. В.Струтинський, С. В.2026-02-132026-02-132025Костюченко, І. В. Математичне моделювання взаємодії рушіїв наземних роботизованих комплексів підвищеної прохідності із ґрунтом / І. В. Костюченко, С. В. Струтинський // Mechanics and Advanced Technologies. – 2025. – Vol. 9, No. 3(106). – P. 271–280. – Bibliogr.: 10 ref.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/78796У роботі розглядалося дослідження параметрів прохідності наземних роботизованих комплексів (НРК), які функціонують у складних дорожніх умовах, зокрема на м’яких ґрунтах і пересіченій місцевості. Основну увагу приділено розробці математичних моделей і комп’ютерній симуляції взаємодії різних типів рушіїв (колісних та гусеничних) із поверхнею. Запропоновано методику визначення параметрів контактної взаємодії з урахуванням нелінійних властивостей матеріалів та складних геометричних форм рушіїв. Зокрема у середовищі ANSYS (модуль Transient Structural) проведено серію чисельних експериментів, у яких реалізовано моделювання деформаційної взаємодії колісного та гусеничного рушія з ґрунтом. Для підвищення достовірності результатів використано ортотропну модель ґрунту, що враховує його шарувату структуру та анізотропію механічних властивостей, а також експоненційно-нелінійні характеристики гуми, визначені за експериментальною кривою “напруження-деформація”. Це дозволило математично описати комплексний процес формування контактної плями, оцінити розподіл напружень і тиску в зоні контакту та визначити закономірності зміни площі контакту і просідання під дією зовнішнього навантаження та удосконалити аналітичні методики розрахунку тягових характеристик та параметрів прохідності НРК. Практична цінність роботи полягає у можливості використання розроблених моделей на етапі проєктування наземних роботизованих комплексів, зокрема для прогнозування тягових характеристик, оцінки енергетичних витрат та оптимізації параметрів руху у різних дорожніх умовах.ukrobotpropulsion systemsimulationroboticsUGVhybridmobilitysoil mechanicsроботрушійсимуляціяробототехнікаНРКгібриднийпрохідністьмеханіка ґрунтівArticleP. 271–280https://doi.org/10.20535/2521-1943.2025.9.3(106).337026621.09.040009-0008-2179-66730000-0001-9739-0399