Боярінова, Юлія ЄвгенівнаШтогрин, Павло Петрович2023-06-062023-06-062023Штогрин, П. П. Спосіб організації засобів управління літальним апаратом : магістерська дис. : 123 Комп’ютерна інженерія / Штогрин Павло Петрович. – Київ, 2023. – 142 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/56684Актуальність теми. Безпілотні літальні апарати, зокрема, їх різновид – квадрокоптери останнім часом все активніше використовуються у різних сферах людського життя. Застосування цим пристроям знаходять люди багатьох професій – від фотографів до військових. Основною сферою застосування апаратів такого типу є фото та відеозйомка, моніторинг різних параметрів навколишнього середовища з використанням додаткового обладнання. Безпілотні літальні апарати завдяки своєму розміру можуть виконувати польоти в умовах обмеженого простору, у місцях, де є загроза життю людини, а також там, де недоцільно чи надто дорого використовувати повноцінні літальні апарати, наприклад, гелікоптери. Особливо актуальними вони стали при використанні в умовах воєнних дій. Об’єктом дослідження є аналіз ройових алгоритмів для застосування їх у пошуку оптимального маршруту у безпілотних літальних апаратах. Предметом дослідження є програмне забезпечення для керування квадрокоптером та пошуку оптимального маршруту за допомогою ройових алгоритмів. Мета роботи: покращення способів керування літальним апаратом ( квадрокоптером) завдяки використанню метаевристичних методів, зокрема мурашиного методу. Наукова новизна полягає у модифікації мурашиного алгоритму для його використання у безпілотному літальному апарату та пошуку оптимального маршруту. Практична цінність полягає у застосуванні апаратного та програмного забезпечення для роботи алгоритму мурашиної колонії для пошуку оптимального маршруту польоту безпілотного літального апарата. Апробація роботи. Основні положення і результати роботи були представлені та обговорювались на XIV науковій конференції магістрантів та аспірантів «Прикладна математика та комп’ютинг» ПМК-2021 (Київ, 17-19 листопада 2021 р.), Міжнародній мультидисциплінарній науковій інтернет конференції «Світ наукових досліджень. Випуск 18» (м.Тернопіль (Україна) - м.Переворськ (Польща), 20-21 квітня 2023 р.), на LXVII міжнародній науково практичній конференція «Інформаційне суспільство: технологічні, економічні та технічні аспекти становлення» (Тернопіль, 12 травня 2022 р.).. Структура та обсяг роботи. Магістерська дисертація складається з вступу, чотирьох розділів та висновків. У вступі подано загальну характеристику роботи, зроблено оцінку сучасного стану проблеми, обґрунтовано актуальність напрямку досліджень, сформульовано мету і задачі досліджень, показано наукову новизну отриманих результатів і практичну цінність роботи, наведено відомості про апробацію результатів і їхнє впровадження. У першому розділі розглянуто загальні відомомсті про штучний інтелект, безпілотні літальні апарати та пошук оптимального маршруту. У другому розділі наведено існуючі технології для розробки як апаратної так програмної частини безпілотного літального апарата. У третьому та четвертому розділах формулюється основна методика створення літального апарата та мурашиного алгоритму, описується його розробка, модифікація та використання для керування квадрокоптером. У висновках представлені результати проведеної роботи. Робота представлена на 116 аркушах, містить посилання на список використаних літературних джерел.142 с.ukквадрокоптерБПЛАquadrocopterUAVMaster Thesis004.65