Архирей, Марина ВолодимирівнаГрипич, Марія Андріївна2026-08-132026-08-132026Грипич, М. А. Модель керування ліктьовим суглобом у протезуванні : дипломна робота бакалавра : 163 Біомедична інженерія / Грипич Марія Андріївнаю. - Київ, 2026. - 87 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/82428Актуальність роботи полягає у необхідності розробки доступних і зрозумілих моделей керування моторизованими протезними ліктьовими модулями, які можуть бути використані у лабораторних дослідженнях, навчальних прототипах і подальшому вдосконаленні активних протезів верхньої кінцівки. Особливого значення набуває поєднання сигналів м’язової активності з даними про положення, рух і контактний тиск, оскільки це дає змогу підвищити безпечність та передбачуваність роботи протезного вузла. Метою роботи є розробка моделі керування протезним ліктьовим суглобом для визначення наміру користувача щодо згинання та розгинання ліктя і формування керуючої дії для моторизованого ліктьового модуля. Для досягнення поставленої мети необхідно виконати такі завдання: 1. Проаналізувати анатомічні, функціональні та біомеханічні особливості верхньої кінцівки і ліктьового суглоба. 2. Розглянути основні типи протезів верхньої кінцівки вище ліктя та принципи керування протезними ліктьовими модулями. 3. Обґрунтувати вибір сенсорних і виконавчих компонентів лабораторного прототипу. 4. Розробити структурну та функціональну схеми системи керування протезним ліктьовим суглобом. 5. Розробити алгоритм керування приводом ліктьового модуля з урахуванням меж руху, утримання положення та аварійної зупинки. 6. Виконати моделювання конструкції прототипу та проаналізувати навантаження на основні елементи.87 с.ukпротезування верхньої кінцівкипротезний лікотьенкодералгоритм керуванняupper-limb prostheticsprosthetic elbowencodercontrol algorithmBachelor Thesis