Будзинський, А. В.Булах. Б. В.2026-01-062026-01-062025Будзинський, А. В. Розробка сервіс-орієнтованої системи координації рою дронів на основі алгоритму мурашиних колоній (ACO) та стигмергійної взаємодії / Будзинський А. В., Булах Б. В. // Системні науки та інформатика : збірка доповідей ІV науково-практичної конференції, [Київ], 1–5 грудня 2025 р. / Навчально-науковий Інститут прикладного системного аналізу КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 160-163.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/77905У дослідженні розглядається сервіс-орієнтована система координації рою дронів, що поєднує алгоритм мурашиних колоній і стигмергійну взаємодію. Архітектуру реалізовано у вигляді ROS2-вузлів: побудова та випаровування феромонної карти, відкладення феромонів і ACO-прийняття рішень; виконано інтеграцію з Gazebo/ArduPilot. Досягнуто візуалізації карти та продемонстровано консольні рішення АСО. Новизною даного дослідження є сервісна декомпозиція і безцентрова координація, а практична цінністю - масштабованість і стійкість до втрат зв’язку.ukАСОстигмергіяроєва координаціяROS2феромонна картаGazebo/ArduPilotArticleС. 160-163