Новік, Микола АндрійовичПелеванюк, Ілля Денисович2023-06-122023-06-122022-12Пелеванюк, І. Д. Розширення функціональних можливостей промислового робота Циклон 5 : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Пелеванюк Ілля Денисович. – Київ, 2022. – 102 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/57032Магістерська дисертація на тему: «Розширення функціональних можливостей промислового робота Циклон 5» спрямована на вирішення актуальної проблеми що стосується значного розширення області застосування роботів даного типу. Базовий робот складається з двопозиційних пневматичних приводів переміщення. Зважаючи на це, дані приводи обслуговують технологічні процеси, які обмежені кількістю кінцевих позицій вихідних ланок. Кількість позицій даного робота залежить від його комплектації. При максимальній комплектації: 2 руки – промисловий робот має 7 програмованих координат, 5 з яких – поворот та підйом рук, висування кожної з них та зсув, та ще 2 – поворот кожного з захватних пристроїв. За таких умов, кількість позицій даного робота (кількість точок в просторі, що займає вихідна ланка – захватний пристрій) відповідає залежності: N = 2n = 27 = 128. Проте маніпулятор робота обмежено лише 22а командами, а на обслуговування обладнання лише 7. Зважаючи на такі причини, функціональні можливості базового робота обмежені, як і область його застосування. В даній магістерській дисертації в якості виконавчих пневматичних пристроїв використовуються багатопозиційні електрогідравлічний кроковий приводи з цифровим керуванням. Даний привід має електричний кроковий двигун з кроком повороту в 1,8° з робочим ходом штока в 740 мм, а розрахункова кількість позицій привода в просторі рівна: , тобто захват в просторі може займати таку кількість позицій. То ж, застосування цифрових приводів забезпечує значне розширення функціональних можливостей робота. Поєднання в структурі привода розподільників та електричного крокового двигуна, що пропонується в даній дисертації, дає можливість розширити функціонал привода та спростити конструкцію багатопозиційного приводу руки робота. Оригінальний привід руки, що розглядається в роботі, характерний простотою конструкції, високою надійністю та точністю позиціонування, при забезпеченні осьових переміщень виконавчого штока в 740 мм та забезпеченні дискретності в 0,01.102 с.ukцифровий приводцифровий двигункроковий двигункодова комбінаціядискретністьMaster Thesis621.865.8