Паздрій, Ольга ЯрославівнаКолісник, Георгій Андрійович2026-08-172026-08-172026Колісник, Г. А. Розробка автоматизованої системи керування прототипу баштового крану : дипломна робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Колісник Георгій Андрійович. – Київ, 2026. – 103 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/82497Дипломний проєкт присвячено розробці автоматизованої системи керування баштовим краном. У першому розділі здійснено аналіз конструктивних та кінематичних особливостей баштових кранів, проведено порівняльний огляд існуючих методів та систем автоматизованого керування, а також сформовано технічні вимоги до розроблюваної системи. У другому розділі розроблено функціональну та структурну схеми системи, математично формалізовано інформаційні сигнали та зовнішні збурення. Виконано математичне моделювання динаміки привода та синтезовано цифровий ПІД-регулятор. Створено імітаційну модель системи в середовищі MATLAB/Simulink та проведено аналіз її стійкості й швидкодії. У третьому розділі представлено практичну реалізацію проєкту: розроблено електричну принципову схему, виконано розрахунок і вибір елементної бази, описано механічну конструкцію 3D-друкованого прототипу та алгоритм роботи програмного забезпечення. Проведено серію експериментальних досліджень на макеті, оцінено точність позиціонування та підтверджено ефективність алгоритму антирозгойдування. Апаратну частину контуру керування та обробки сенсорних даних у реальному часі реалізовано на базі мікроконтролера ATmega328P. Математичне моделювання динаміки механізму та синтез алгоритмів керування за відхиленням виконано у середовищі MATLAB/Simulink. Пояснювальна записка складається зі вступу, 3 розділів, висновків та списку використаних джерел.103 с.ukавтоматизаціямоделюванняпаралельна кінематикадинамічна стабілізаціямікроконтролерMATLABBachelor Thesis