Паздрій, Ольга ЯрославівнаЯрижко, Володимир Андрійович2026-08-112026-08-112026Ярижко, В. А. Автоматизована система динамічної стабілізації платформи з паралельною кінематикою : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Ярижко Володимир Андрійович. – Київ, 2026. – 121 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/82402Дипломний проєкт присвячено розробці та дослідженню автоматизованої системи динамічної стабілізації шестикоординатної платформи з паралельною кінематикою (платформи Стюарта). У роботі проведено детальний аналіз задач динамічної стабілізації, розглянуто сфери застосування гексаподів в авіації, морській інженерії, медицині та промисловій робототехніці. У першому розділі проведено аналіз задач динамічної стабілізації, розглянуто сфери застосування гексаподів та існуючих сенсорних технологій. Обґрунтовано доцільність використання архітектури з роторними приводами (сервоприводами) для створення компактного експериментального макета з метою мінімізації інерційних навантажень та підвищення швидкодії системи. У другому розділі розроблено геометричну та кінематичну моделі платформи Стюарта, розв’язано обернену задачу кінематики з використанням кутів Ейлера та матриць повороту. Проведено аналіз стійкості системи за критерієм Гурвіца, здійснено синтез і розрахунок параметрів ПІД-регулятора, а також реалізовано математичне моделювання динаміки механізму та алгоритмів автоматичного керування за відхиленням у середовищі MATLAB/Simulink. У третьому розділі розроблено структурну та електричну принципову схеми системи стабілізації, створено тривимірну модель конструкції у SolidWorks та виконано фізичну реалізацію макета платформи за допомогою FDM 3D-друку з PETG-пластику та металевих шарнірів. Для побудови контуру керування та обробки сенсорних даних у реальному часі обрано мікроконтролер ATmega328P та цифровий інерційний MEMS-модуль MPU-6050 (IMU). Описано розробку програмного забезпечення та наведено результати експериментальних досліджень реакції макета на статичні й динамічні збурення.121 с.ukплатформа Стюартапаралельна кінематикагексаподдинамічна стабілізаціяроторний привідсервопривідмікроконтролерінерційний сенсорStewart platformparallel kinematicshexapoddynamic stabilizationrotary actuatorservo drivemicrocontrollerinertial sensorBachelor Thesis