Сарибога, Ганна ВолодимирівнаМайданович, Михайло Юрійович2026-09-182026-09-182026Майданович, М. Ю. Базова система управління роботизованим маніпулятором Puma560 : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Майданович Михайло Юрійович. — Київ, 2026. — 76 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/83271Дипломна робота за темою «Базова система управління роботизованим маніпулятором Puma560» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Майданович Михайлом Юрійовичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 5 розділів («Постановка завдання», «Аналіз подібних існуючих систем», «Засоби розробки системи», «Опис програмної реалізації», «Робота користувача з програмним продуктом»); висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 20 джерел; 8 ілюстрацій, 14 таблиць та 9 додатків. Загальний обсяг роботи 76 сторінок. Актуальність теми полягає у необхідності надійних відкритих систем програмного керування маніпуляторами для навчальних та дослідницьких лабораторних стендів. Мета роботи і завдання дослідження полягають у розробці модульної бібліотеки ServoLib для позиційного керування DC-сервоприводом маніпулятора Puma560 на STM32F411CEU6 з реалізацією каскадного PID-регулятора, UKF-фільтру, транспортного стеку COBS + CRC32 та графічного інтерфейсу оператора. Практичне значення одержаних результатів полягає у можливості використання розробленого ПЗ як основи для повноосьових систем керування маніпуляторами.76 c.ukPuma560STM32F411ServoLibPID-регулюванняUKF-фільтрCOBSCRC32fail-safeвбудовані системиBachelor Thesis