Вислоух, Сергій ПетровичБубнов, Юрій Олегович2024-12-262024-12-262024Бубнов, Ю. О. Підвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Бубнов Юрій Олегович. – Київ, 2024. – 134 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/71365Магістерська дисертація складається з таких частин: вступ, сім основних розділів, загальний висновок, список використаної літератури та додатків. Додатки представлені у вигляді тексту програмного коду та візуалізації результатів. Основний текст записки складається зі 106 сторінок і включає у собі 31 таблиць, 50 рисунків та 5 додатків. У першому розділі проведено аналіз роботів-маніпуляторів, що використовуються у приладобудуванні. Описано питання автоматизації у приладобудуванні. У другому розділі виконано аналіз факторів, що впливають на точність позиціонування робота-маніпулятора. У третьому розділі виконано аналіз існуючих загальних підходів та визначення вимог до методів підвищення точності роботів-маніпуляторів. У четвертому описано методи визначення точності позиціонування та вибір ефективного. Розглянуто використання та роль ШНМ у визначенні точності позиціонування. У п’ятому розділі описано автоматизовану систему забезпечення заданої точності позиціонування. Описано загальну структуру та функціональність автоматизованої системи забезпечення точності. Розглянуто питання впровадження та принцип роботи ШНМ у межах задачі підвищення точності. У шостому розділі проведено дослідження системи підвищення точності позиціонування робота маніпулятора. Описано процес попередньої обробки даних, особливості архітектури та процесу навчання моделі. Виконано оцінку отриманих результатів прогнозування корекції позиціонування та візуалізацію. У сьомому розділі виконано розробку стартап-проєкту, де було проведено оцінку конкурентоспроможності системи підвищення точності позиціонування з використання методів машинного навчання.134 с.ukMaster Thesis612.88:616-77