Тимошенко, Юрій ОлександровичЛисенко, Вадим Олегович2025-09-042025-09-042025Лисенко, В. О. Децентралізована система координації рою автономних дронів для розвідки в умовах бойових дій : дипломна робота … бакалавра : 122 Комп'ютерні науки / Лисенко Вадим Олегович. – Київ, 2025. – 64 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/75799Дипломна робота: 64 с., 5 рис., табл., 15 посилань, додаток. Об’єкт дослідження – процес пошуку об’єктів у просторі засобами мультиагентної системи. Предмет дослідження – децентралізовані алгоритми координації автономних агентів під час виконання розвідувальних місій. Метою роботи є розробка децентралізованої системи координації рою безпілотних літальних апаратів (БПЛА), здатної до ефективного пошуку об’єктів у заданій зоні з урахуванням обмежень на зв’язок, сенсорні можливості та стійкість до втрат агентів. Результати роботи. У результаті роботи виконано огляд існуючих мультиагентних систем і практичних реалізацій роїв дронів; досліджено підходи до реалізації пошуку в мультиагентній системі; запропоновано архітектуру системи з автономними агентами; реалізовано логіку поведінки дронів на основі моделі Boids і PID регуляторів; проведено тестування в умовах часткової втрати агентів і різної кількості дронів. Результати підтверджують ефективність децентралізованого підходу, а також демонструють зростання відмовостійкості при збільшенні кількості агентів. Отримана система може слугувати основою для подальших розробок у галузі автономної робототехніки, моніторингу та безпекових технологій.64 с.ukрої дронівboidsдецентралізована системакоординаціяпошук цілейрозвідкаавтономіяBachelor Thesis