Шевченко, Ю. О.Яйлимова, Г. О.2025-09-182025-09-182025Шевченко, Ю. О. Математичнi методи корекцiї та оптимiзацiї вiзуального SLAM для автономної навiгацiї у динамiчних середовищах / Ю. О. Шевченко, Г. О. Яйлимова // Теоретичні і прикладні проблеми фізики, математики та інформатики : матерiали XXIII Всеукраїнської науково-практичної конференцiї студентiв, аспiрантiв та молодих вчених, [Київ], 14−17 травня 2025 р. / КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 384-388.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/76152У роботі розглянуто математичні методи корекції та оптимізації візуального SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) для задач автономної навігації мобільних роботів у динамічних середовищах. Актуальність теми зумовлена потребою у доступних рішеннях для застосування в умовах обмежених ресурсів, зокрема в Україні під час воєнного стану. Здійснено огляд сучасних алгоритмів обробки візуальних даних, зокрема методів фільтрації шумів, виявлення змін у середовищі та адаптивного оновлення карти. Проведено експерементальні дослідження з використання власного датасету, сформованого під конкретну апаратну платформу. Результати показали, що застосування запропонованих підходів дозволяє підвищити точність і стабільність побудови карти без використання дорогих сенсорів, таких як LiDAR. Робота є основою для подальшої розробки повноцінного прототипу мобільного робота, здатного працювати в умовах руйнувань та обмеженої видимості.ukвізуальний SLAMавтономна навігаціядинамічне середовищематематичні методифільтрація шумівпобудова картиробототехнікамобільні роботикомп’ютерний зірArticleС. 384-388004.93