Новік, Микола АндрійовичПелеванюк, Ілля Денисович2023-03-272023-03-272021-06Пелеванюк, І. Д. Розширення функціональних можливостей промислового робота МП-9С : дипломний проект ... бакалавра : 131 Прикладна механіка / Пелеванюк Ілля Денисович. – Київ, 2021. – 103 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/53991Бакалаврський дипломний проект на тему: «Розширення функціональних можливостей промислового робота МП-9С» присвячений актуальній темі, вирішення якої дасть можливість значно розширити область застосування роботів даного типу. У базового робота всі рухи здійснюються двопозиційними пневматичними приводами. З цієї причини, такі роботи можуть обслуговувати лише технологічні процеси, де існує обмежена кількість кінцевих позицій вихідної ланки - вихідного штока. Сервіс даного робота визначається по залежності 2n , де n - число двопозиційних приводів. Базовий робот має три двопозиційні приводи: привод руки, привод поворота колони та привод підйому руки. За таких умов, сервіс приведеного робота (кількість точок в просторі, що займає вихідна ланка - захват) відповідає залежності: З цієї причини, функціональні можливості базового робота обмежені, як і область застосування. В даному бакалаврському проекті в якості виконавчих пневматичних пристроїв використовуються багатопозиційні пневматичні приводи з цифровим керуванням. Сервіс приводів з цифровим керуванням визначається по залежності: де n1, n2 та n3 - число розрядів привода руки, привода повороту колони та привода підйому руки відповідно. Так при n1 = 5, n2 = 4 та n3 = 3, сервіс робота буде: тобто захват в просторі може займати таку кількість позицій. Таким чином, застосування в якості виконавчих пристроїв цифрових приводів обумовлює значне розширення функціональних можливостей робота. Поєднання в структурі привода цифрового двигуна та електричного крокового двигуна, що пропонується в даному проекті, дає можливість розширити функціонал та спростити конструкцію багатопозиційного приводу руки робота. Оригінальний привід руки, що розглядається в роботі, характерний простотою конструкції, високою надійністю та точністю позиціонування, при малих осьових габаритах виконавчого циліндра та забезпеченні дискретності в 0,01 мм при можливості максимального переміщення в 512 мм.103 с.ukдвійковий кодунітарний кодцифровий приводцифровий двигункодова комбінаціядискретністьBachelor Thesis621.86