Аврутов, Вадим ВікторовичГегельський, Олексій Володимирович2024-01-312024-01-312024Гегельський, О. В. Система автономної навігації з використанням інерціально-вимірювального модуля : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Гегельський Олексій Володимирович. – Київ, 2024. – 104 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/64160У дисертації запропоновано новий метод автономного визначення широти та довготи на нерухомій основі за допомогою гіроскопів та акселерометрів. Для розрахунку широти виведена формула, яка використовує вихідні сигнали гіроскопів та акселерометрів. Аналіз похибок показав, що інструментальні похибки залежать від похибок гіроскопів і акселерометрів. Похибка широти від дрейфів гіроскопів перевищує похибку широти від похибки акселерометра на порядок. Виведена модель похибок дозволяє пред’являти вимоги до параметрів ІВМ в залежності від вимог до точності визначення широти. Методична похибка визначення широти виникає через порівняння геодезичної та геоцентричної широт. Вираз для її визначення дозволяє вводити поправку при розрахунку широти за розробленим методом, що значно підвищує його точність. Експериментальні дослідження були проведені з використанням ІВМ MAX21105 та STIM300. Встановлено, що точність вимірювання кутових швидкостей ІВМ MAX21105 не дозволяє використовувати його для визначення широти. ІВМ STIM300 забезпечує можливість визначення широти. Для зменшення похибок визначення широти проведена вейвлет-фільтрація вихідних сигналів гіроскопів та акселерометрів. Визначено найбільш оптимальний вейвлет для зменшення похибок. Також у дисертації розглянуто проблему автономного визначення довготи. Запропоновано метод визначення довготи, який використовує широту об’єкту, азимут і координати реперної точки.104 c.ukMaster Thesis