Сапегін, Олександр МиколайовичДаниленко, Андрій Володимирович2024-01-312024-01-312024Даниленко, А. В. Підвищення точності безплатформової курсовертикалі : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Даниленко Андрій Володимирович. – Київ, 2024. – 99 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/64161В роботі проаналізовано і розглянуто сучасні пристрої визначення орієнтації об’єкта. Обрано фільтр, що впроваджено в алгоритм для підвищення визначення точності кінематичних параметрів. Апаратно обрано бюджетний інерціальний вимірювальний модуль MPU6050 та мікроконтролер Arduino. В ході виконання роботи було розроблено програмне та алгоритмічне забезпечення для безплатфорвової курсовертикалі основане на використанні інтегрування кватерніонного рівняння другого порядку точності. Було проведено експерименти з датчиками із застосуванням покращень програмного та алгоритмічного забезпечень. Дійсне значення отриманих результатів в ході роботи над магістерською дисертацією полягає в розробці алгоритмічного та програмного забезпечення із застосуванням методу інтегрування кватернiонного рівняння другого порядку високої точності задля знаходження кінематичних параметрів курсовертикалі, побудованої на мікроелектромеханічних датчиках. Перевірено та підтверджено роботоспроможність розробленої системи на основі інерціального вимірювального модкля MPU6050. В роботі демонструється, що інерціальні навігаційні прилади та прилади визначення орієнтації в наш час знаходяться на стадії швидкісного розвитку. Через зростання рівня точності безплатформових систем, бюджетності чутливих елементів низької та середньої точності та розвиток мікроелектромеханічних систем область застосування інерціальних вимірювальних модулів поступово росте. Зважаючи на те, що розвиток безплатформових систем орієнтації та навігації є швидким, стандартні алгоритми і методи для роботи в області інерціальної навігації підлягають перегляду і модернізації.99 с.ukорієнтаціякомплементарний фільтрмікроелектромеханікакурсовертикальMaster Thesis621:537