Мірошниченко, М. А.2026-01-072026-01-072025Мірошниченко, М. А. Оптимізація Visual SLAM у динамічних середовищах з використанням YOLOv8 та TSDF Fusion / Мірошниченко М. А. // Системні науки та інформатика : збірка доповідей ІV науково-практичної конференції, [Київ], 1–5 грудня 2025 р. / Навчально-науковий Інститут прикладного системного аналізу КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 313-316.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/77959У роботі запропоновано ресурсо-ефективний підхід до вирішення задачі візуальної одночасної локалізації та картографування (Visual SLAM) у динамічних середовищах. Розроблена система інтегрує детектор об'єктів YOLOv8, алгоритм відстеження ByteTrack та метод об'ємної реконструкції TSDF. На відміну від існуючих підходів, що базуються на ресурсоємній семантичній сегментації, запропонований метод використовує маскування на основі обмежувальних рамок (bounding boxes), що дозволяє досягти значного прискорення обробки. Експериментальна перевірка на датасеті TUM RGB-D продемонструвала високу точність локалізації (ATE RMSE 0.0229 м) та стійкість до динамічних перешкод, що робить систему придатною для використання у вбудованих робототехнічних платформах.ukVisual SLAMдинамічні середовищаYOLOv8ByteTrackTSDF FusionRGB-D одометріякомп'ютерний зірArticleС. 313-316