Сапегін, Олександр МиколайовичУхань, Андрій Ігорович2025-01-062025-01-062024Ухань, А. І. Визначення кутової орієнтації об’єктів низької динаміки : магістерська дис. : 174 «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / Ухань Андрій Ігорович. – Київ, 2024. – 99 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/71591Магістерська дисертація присвячена дослідженню та розробці методів і засобів для визначення кутової орієнтації об’єктів низької динаміки. Актуальність теми зумовлена необхідністю створення високоточної системи орієнтації для застосування в навігаційних комплексах, робототехнічних системах, авіоніці та інших галузях, де точність і надійність є критично важливими. Метою роботи є розробка ефективної системи визначення кутової орієнтації шляхом побудови математичної моделі, створення алгоритмів обробки сигналів і виконання симуляційного моделювання у середовищі MATLAB. У ході дослідження виконано аналіз існуючих підходів до визначення кутової орієнтації об’єктів, зокрема методів, які базуються на використанні гіроскопів, акселерометрів та магнітометрів. Побудовано математичну модель, що описує динаміку орієнтації низькодинамічного об’єкта. Розроблено алгоритми фільтрації та інтеграції даних, такі як комплементарний фільтр, який забезпечує високу точність визначення орієнтації навіть за наявності шумів і похибок датчиків. Загальний обсяг роботи становить 99 сторінок, включає 32 рисунків, 27 таблиць і 2 додатки, в яких наведено графічні результати моделювання, блок-схеми алгоритмів і приклади програмного коду.99 с.ukбезплатформна інерціальна навігаційна системаакселерометргіроскоппочаткова виставкакомплементарний фільтрMaster Thesis629.7