Дубко, Андрій ГригоровичГайдук, Серафим Андрійович2024-10-042024-10-042024Гайдук, С. А. Віртуальна керована модель маніпулятора системи роботизованої хірургії на основі Robot Operating System : дипломна робота ... бакалавра : 163 Біомедична інженерія / Гайдук Серафим Андрійович. - Київ, 2024. - 67 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/69547Актуальність теми: роботизовані маніпулятори відіграють ключову роль у хірургії, значно покращуючи точність і ефективність операцій. Проте існує кілька обмежень, які стримують їх широке застосування. Висока вартість і складність маніпуляторів робить їх недоступними для навчання, що обмежує підготовку студентів і молодих дослідників. Високий поріг входу у розробку маніпуляторів вимагає глибоких знань у галузі механіки, електроніки та програмування, що ускладнює залучення нових спеціалістів. Розробка доступних симуляційних моделей маніпуляторів та пакетів для їх розробки може надати більше можливостей для навчання і досліджень. Мета: розробити систему керування спрощеним маніпулятором системи роботизованої хірургії у середовищі симуляції для подальшого застосування на фізичному прототипі. Завдання: 1. Розглянути особливості будови та порівняти аналогічні системи. 2. Розробити технічні схеми та архітектурні діаграми для демонстрації взаємодії компонентів системи та їхніх залежностей. 3. Інтегрувати скрипти для автоматизованої конвертації моделі робота з Fusion 360 у формат URDF. 4. Запрограмувати вузол ROS для сприйняття даних введених користувачем і передачі даних керування роботом у інші відповідні вузли. 5. Реалізувати алгоритми розрахунку рухів для керування маніпулятором та протестувати симуляційну модель маніпулятора у середовищі RViz.67 с.ukFusion360RVizPythonROSROS2роботизована хірургіяrobotic surgeryBachelor Thesis