Біганський, Богдан МиколайовичКовалюк, Дмитро Олександрович2026-04-062026-04-062025Біганський, Б. М. Порівняння систем керування мультироторним БПЛА /Біганський Б. М., Ковалюк Д. О. // Вісник НТУУ «КПІ ім. Ігоря Сікорського». Серія «Хімічна інженерія, екологія та ресурсозбереження». – 2025. – № 3(24). – С. 52-60. – Бібліогр.: 12 назв.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/79990У статті розглянуто задачу стабілізації висоти квадрокоптера під дією зовнішніх збурень, зокрема поривів вітру. Використано стандартну математичну модель такого об’єкту, що базується на жорсткому тілі з шістьма ступенями вільності (6-DOF), описаними рівняннями Ньютона та Ейлера. Розглядаються рівняння динаміки, що описують результуючу силу та момент, а також швидкості та кутові швидкості у відповідній системі координат. Метою дослідження є порівняльний аналіз ефективності різних стратегій керування для стабілізації висоти під час дії збурень. Зокрема, розглядаються ПІД-регулятор, нечітка логіка (Fuzzy Logic) та лінійно-квадратичний регулятор (LQR). Проведено моделювання роботи систем керування з використанням кожного типу регулятора, оцінено якість перехідних процесів, стійкість та здатність до відновлення рівноваги після впливу збурень. Результати демонструють відмінності у швидкості реакції, точності стабілізації та адаптивності методів керування, що дозволяє визначити оптимальні підходи для забезпечення надійного утримання висоти квадрокоптера в умовах змінного середовища. Моделювання систем керування здійснено за допомогою MATLAB Simulinkukквадрокоптерстабілізація висотиПІД-регуляторнечітка системаLQRSimulinkquadcopteraltitude stabilizationPID controllerfuzzy logicArticleС. 52-60https://doi.org/10.20535/2617-9741.3.2025.340377681.50009-0008-0861-91620000-0002-9729-1443