Кравець, Олександр МихайловичСубота, Дмитро Юрійович2018-07-102018-07-102018Субота, Д. Ю. Схвати мобільних роботів для маніпулювання небезпечними об'єктами : магістерська дис. : 133 Галузеве машинобудування / Субота Дмитро Юрійович. – Київ, 2018. – 84 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/23841Магістерська дисертація на здобуття ступеня магістра зі спеціальності 133 «Галузеве машинобудування», виконана на тему «Схвати мобільних роботів для маніпулювання небезпечними об’єктами». Автор Субота Дмитро Юрійович. Робота складається з 4-х розділів та 1 додатку. Графічна частина магістерської дисертації виконана у вигляді презентації на ____ кадрів, пояснювальна записка містить ____ сторінок тексту, ____ малюнків та ___ таблиць. Об’єкт дослідження: система маніпулювання об’єктами мобільного робота Предмет дослідження: способи затиску об’єктів пружними фіксуючими елементами, Метою роботи є розробка затискних механізмів з використанням нових матеріалів та нових фізичних принципів роботи цих механізмів. Для досягнення поставленої мети необхідно розв’язати наступні задачі: 1. Виконати патентно-інформаційне дослідження для того щоб з’ясувати необхідні технічні та експлуатаційні характеристики механізму затиску робота-маніпулятора. 2. Розробка нових конструктивних рішень затискних механізмів з використанням адаптивних елементів в їх конструкції. 3. Створення математичних та розрахункових моделей для дослідження процесу затиску розробленими конструкціями захватних механізмів. 4. Виконати моделювання процесу затиску розробленими конструкціями захватних механізмів. При виконанні роботи розроблено нову конструкцію механізму захвату мобільного робота. В основу конструкції покладено модульний принцип. На основі модуля затискного елементу можливо розробити різноманітні 5 модифікації захватного механізму призначені для здійснення маніпуляцій об’єктами різної форми та розміру. В процесі розробки створено моделі для здійснення моделювання засобами модуля «Аналіз напружень» CAD Inventor напружено деформованого стану пружного елементу механізму захвату мобільного робота. Виконане моделювання напружено-деформованого стану для великої кількості конструктивних параметрів пружного елементу. Створено та реалізовано засобами “Matlab” математичні моделі процесу затиску, отримані в процесі моделювання дані використані при підборі раціональних параметрів конструкції механізму захвату. Результати розробки доповідались та були опубліковані в 2-х тезах Всеукраїнської науково-технічної конференція молодих вчених та студентів «Інновації молоді - машинобудуванню» Секція "Машинобудування". За результатами розробки подано заявку на патент України на корисну модель.ukMaster Thesis84 c.